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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119694112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779704.3，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法是由邓玥;曹奇;任刚;范东涛;祁垚;吴场建;王瑞宇;孙千里设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法，该方法包括：获取混合交通流中智能网联车辆以及被观测到的人工驾驶车辆的轨迹数据，并将这些记录按照时间顺序排列。搜索智能网联车辆速度变化的拐点，估计冲击波速度。分别计算拥堵扰动和自由流扰动对空间中任意一点速度的影响大小，并推断全时空坐标点的速度值。基于观测到的人工驾驶车辆轨迹数据，划分前序未观测车辆的位置区间，生成未观测车辆的候选位置。建立全时空车辆轨迹重构模型，推断每一时间断面未观测车辆最优位置，重构得到未观测车辆的轨迹序列。本发明所设计的方法提升了速度和位置推测的准确性，为提升城市交通感知与管控能力具有重要实用价值。

本发明授权一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下未观测车辆的速度推断与轨迹重构方法，其特征在于，针对目标路段的各车辆，执行如下步骤S1-步骤S5，完成未观测车辆轨迹的推断： 步骤S1：获取目标路段上混合交通流中智能网联车辆以及被智能网联车辆观测到的人工驾驶车辆的行驶记录，包括车辆的轨迹数据，并提取车辆ID、时间、位置、速度、加速度，并将各车辆的行驶记录按照时间顺序排列； 步骤S2：基于各车辆的行驶记录，搜索智能网联车辆速度变化的拐点，计算冲击波速度； 步骤S3：分别计算拥堵流扰动和自由流扰动影响下，人工驾驶车辆在目标路段上任意一点速度，以及拥堵流扰动和自由流扰动叠加影响下，人工驾驶车辆在目标路段上任意一点速度；以推断全时空坐标点的速度值； 步骤S4：基于被智能网联车辆观测到的人工驾驶车辆的轨迹数据，划分前序未观测车辆的位置区间，生成未观测车辆的候选位置； 步骤S5：建立全时空车辆轨迹重构模型，基于未观测车辆的候选位置，以及车辆在目标路段上任意一点速度，推断每一时间断面未观测车辆最优位置，通过迭代重构得到未观测车辆完整的轨迹序列； 步骤S5的具体步骤如下： 步骤S5.1：对于未观测车辆Vu,J的不同候选位置x′u,J，计算未观测车辆Vu,J与可观测到的车辆Vf,1的距离差Δs；基于未观测车辆Vu,J的速度vu,J，计算未观测车辆Vu,J与可观测到的车辆Vf,1的速度差Δv； 步骤S5.2：计算不同候选位置x′u,J产生可观测到的车辆Vf,1的加速度值，表达式为： 其中，vf,1t为可观测到的车辆Vf,1的速度，vmax为自由流速度，γ为加速度因子，为可观测到的车辆Vf,1的期望间距，由下式计算： 式中，Smin为安全间距，H为安全车头时距，b为舒适减速度，amax为最大加速度； 计算可观测到的车辆Vf,1在下一个时间步长的位置为： 步骤S5.3：建立轨迹重构模型，求解每个时刻未观测车辆Vu,J的最优位置如下式： 步骤S5.4：迭代执行步骤S3-步骤S5重构出未观测车辆Vu,J的前车Vu,J-1的轨迹，直到重构轨迹与智能网联车辆CAVh检测到的轨迹相交，完成在全时空中重构出未观测车辆的轨迹。

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