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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利具有阶梯状末端的微针制备系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411789561.4，技术领域涉及：B23P23/06；该发明授权具有阶梯状末端的微针制备系统是由谢晖;孟祥和;沈行健;许妍;张号设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有阶梯状末端的微针制备系统在说明书摘要公布了：一种具有阶梯状末端的微针制备系统，属于微纳制造技术领域。本发明针对现有具有阶梯状末端微针制备方法效率低的问题。包括：通过金属丝预处理单元得到准直后金属丝；通过金属丝夹持单元实现准直后金属丝沿其轴向的进给，使其装配至金属管内，形成具有阶梯状末端的初始微针结构；通过金属管夹持单元调整金属管位姿与准直后金属丝相对应，使准直后金属丝沿其轴向进给后插入到金属管内；通过视觉反馈单元获取准直后金属丝与金属管的相对姿态信息，反馈至金属丝夹持单元；通过末端处理单元对初始微针结构阶梯状末端的金属丝段进行电化学刻蚀，实现微针针尖的成型，完成微针的制备。本发明用于制备具有阶梯状末端的微针。

本发明授权具有阶梯状末端的微针制备系统在权利要求书中公布了：1.一种具有阶梯状末端的微针制备系统，其特征在于，包括， 金属丝预处理单元100，用于对金属丝在加热状态下进行拉伸，释放内应力，得到准直后金属微丝110； 金属丝夹持单元200，用于夹持准直后金属微丝110，并动态调节准直后金属微丝110夹持位置，改变准直后金属微丝刚度；同时基于视觉反馈单元400反馈的相对姿态信息，调整准直后金属微丝位姿及刚度，并实现准直后金属微丝110沿其轴向的进给，使其装配至金属管310内，形成具有阶梯状末端的初始微针结构； 金属管夹持单元300，用于夹持金属管310，并调整金属管位姿与准直后金属微丝110相对应，使准直后金属微丝110沿其轴向进给后插入到金属管310内； 视觉反馈单元400，用于获取准直后金属微丝110与金属管310的相对姿态信息，反馈至金属丝夹持单元200； 末端处理单元500，用于对初始微针结构阶梯状末端的金属丝段进行电化学刻蚀，实现微针针尖的成型，完成微针的制备； 将准直后金属微丝110的轴向作为X轴方向； 所述视觉反馈单元400包括Y轴摄像头410和Z轴摄像头420，用于分别获取准直后金属微丝110与金属管310的Y轴视角相对位姿图像和Z轴视角相对位姿图像，并基于图像处理获得准直后金属微丝110与金属管310的相对姿态信息； 所述金属丝夹持单元200基于有限状态机实现准直后金属微丝110与金属管310的装配控制；所述有限状态机根据视觉反馈单元400反馈的相对姿态信息，进行状态转移和控制策略的切换，包括： 分离态：调整控制金属丝夹持单元200对准直后金属微丝110的夹持点，使夹持的准直后金属微丝110沿X轴方向与金属管310对齐，并沿X轴方向进给；使准直后金属微丝110插入金属管310的长度Linserted由当前状态初始时刻的Linserted＝0至结束时刻Linserted→0； 低刚度接触态：控制金属丝夹持单元200继续沿X轴方向进给；使低刚度状态准直后金属微丝110的末端与金属管310的首端实现低应力接触；由当前状态初始时刻的σσs至结束时刻的σ→σs；Linserted→0；其中σ为金属丝内部应力，σs为金属丝最高应力； 低刚度卡滞态：控制金属丝夹持单元200继续沿X轴方向进给；使低刚度状态准直后金属微丝110的末端与金属管310的首端实现高应力接触；由当前状态初始时刻的σ→σs、Linserted→0至结束时刻的σσs、Linserted0； 高刚度接触态：调整控制金属丝夹持单元200对准直后金属微丝110的夹持点，控制金属丝夹持单元200继续沿X轴方向进给；使高刚度状态准直后金属微丝110的末端与金属管310的首端实现低应力插入；由当前状态初始时刻的σσs至结束时刻的σ→σs；Linserted0； 高刚度卡滞态：控制金属丝夹持单元200继续沿X轴方向进给；使高刚度状态准直后金属微丝110的末端与金属管310的首端实现高应力插入；由当前状态初始时刻的σ→σs至结束时刻的σ＝0；Linserted＞＞0； 释放态：控制金属丝夹持单元200释放准直后金属微丝110，σ＝0。

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