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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411819832.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法是由龚有敏;肖以正;梅杰;马广富设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法。其中的方法包括：构建考虑初始状态与模型环境不确定性的动力下降鲁棒燃料最优制导模型，通过基于混沌多项式展开的不确定性量化方法，将最优制导模型转化为确定性问题，通过序列凸优化方法进行确定性优化问题的求解，得到鲁棒最优着陆轨迹与相应的反馈制导律。本发明可将复杂的包含随机性的非线性最优控制问题转化为易于求解的凸优化问题，在保证求解成功率的前提下提高了求解效率，设计出的最优轨迹能够在不确定情况下也能满足各种约束，且得到的相应反馈制导律可直接在线应用。

本发明授权基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法在权利要求书中公布了：1.基于不确定性量化的探测器动力下降鲁棒最优制导方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100、构建考虑初始状态与模型环境不确定性的动力下降鲁棒燃料最优制导模型； S200、通过基于混沌多项式展开的不确定性量化方法，将所述最优制导模型转化为确定性问题； S300、通过序列凸优化方法进行确定性优化问题的求解，得到鲁棒最优着陆轨迹与相应的反馈制导律； 其中，对于所述步骤S100， 动力下降鲁棒燃料最优制导模型中，优化问题的目标函数表示如下： 其优化问题的约束包括： 不确定性情况下火星探测器动力学系统，其表示如下： 用于限制推力幅值处于给定范围的约束，其表示如下： 用于确保探测器以不与地面相撞的约束，其表示如下： μrzt；ξ-εσrzt；ξ≥0 优化问题的初始条件与终端条件，其表示如下： mt0＝m0ξ 式中，l∈{x,y,z}表示三维空间中的某一维度；rlt；ξ和vlt；ξ分别表示在系统随机性影响下，探测器在l方向的位置与速度；分别表示给定的终端位置与终端速度期望；分别表示给定的终端位置与终端速度的标准差上界；mt；ξ表示探测器质量；rl0ξ,vl0ξ,m0ξ分别表示探测器的初始位置、速度与质量；tf表示给定的终端时间；g表示火星重力加速度向量；αξ表示推力器参数；为推力器的推力向量；ρ1,ρ2分别表示推力二范数的下界与上界；ε是一个用于衡量鲁棒性的常数，ε值越大意味着约束被突破的概率越小。

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