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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840383.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法是由印真;徐尉庭;陈玉峻;丁玉隆;何斌设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法，机器人包括直流减速电机、电机固定盘、圆管支撑件、磁铁组模块、涵道腔体模块、电源、控制器支架和控制器。电机固定盘与直流减速电机固定连接，圆管支撑件与电机固定盘固定连接，磁铁组模块位于圆管支撑件中心并与直流减速电机的旋转轴固定连接，涵道腔体模块安装在圆管支撑件下方，控制器与上位机通信连接，接收上位机的控制指令，实时调整磁铁组模块的转动方向和转动速度。本发明通过动态调控单体机器人之间的磁势场，使时空变化的磁场直接驱动集群相变重构和多模态运动。与现有技术相比，本发明无需单体机器人进行额外的感知和计算，对于扩大集群机器人规模具有有益效果。

本发明授权基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单体间动态磁势交互的集群机器人，其特征在于，包括直流减速电机1、电机固定盘2、圆管支撑件3、磁铁组模块、涵道腔体模块、电源12、和控制模块；所述电机固定盘2与直流减速电机1固定连接，所述圆管支撑件3与电机固定盘2固定连接，所述磁铁组模块与电机的旋转轴固定连接，且位于圆管支撑件3中心，所述涵道腔体模块安装在圆管支撑件3下方； 所述磁铁组模块包括旋转轴连接件4、正方体磁铁块5和磁铁安装槽6，所述旋转轴连接件4与直流减速电机1的旋转轴固定连接，所述磁铁安装槽6与旋转轴连接件4固定连接，所述正方体磁铁块5数目为多个并安装在磁铁安装槽6中； 所述涵道腔体模块包括空心杯电机7、桨叶8、腔体顶层9、腔体气室壁10和腔体底层11；所述空心杯电机7与腔体顶层9固定连接，所述空心杯电机7的旋转轴与桨叶8固定连接，所述腔体顶层9与圆管支撑件3固定连接，所述腔体气室壁10固定连接腔体顶层9和腔体底层11； 所述电源12和控制模块位于电机固定盘2上方，并与直流减速电机1连接。

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