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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840251.0，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法是由黄德青;张鑫;张文浩;须永朋;张瑞青;秦娜设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机械设备领域，是一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法，解决了现有技术中机械臂的泛化能力差的问题。本发明示教轨迹重建；姿态辨识；当工件姿态发生变化时，机器人的机械臂调用变化后的轨迹信息，并按轨迹信息进行加工；接触力迭代学习。本发明将机械臂路径与末端姿态和工件的点云数据绑定在一起，对比工件的姿态发生变化前后的点云信息并通过点云配准获得工件的姿态变化，调取新的轨迹信息进行加工；末端的力传感器记录交互力数据，按照设定迭代学习算法更新率迭代更新路径，从而使交互力达到期望值，完成精确的抛光任务。

本发明授权一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法在权利要求书中公布了：1.一种基于姿态辨识和迭代学习的机器人抛光方法，其特征在于：包括以下步骤： 一、示教轨迹重建：人类伙伴对于当前工件下的抛光路径进行多次示教，通过动态时间规整和高斯混合模型重建示教轨迹，搭载于机器人的机械臂末端的深度相机拍摄工件的点云数据，并发送至微处理器的信息处理模块，生成加工轨迹信息，将轨迹信息和对点云数据存储于存储模块； 二、姿态辨识：通过深度相机拍摄工件的点云数据，并发送至微处理器，保存至存储模块进行保存，并通过信息处理模块进行点云配准，判断工件是否发生姿态变换，并将姿态变化后生成的轨迹信息进行保存；包括以下步骤： 首先对于深度相机进行标定，获取深度相机的内部参数以及对相机和机械臂进行手眼标定获取机械臂与相机之间的变换关系；获取两组点云数据：姿态变换前和姿态变换后得点云数据；定义一个目标优化函数如下： ； 其中和分别表示点云姿态变换前和姿态变换后，和为两个点云诗句之间要求得的旋转矩阵和平移矩阵，为总点云个数，为目标优化函数； 通过上述两个矩阵，计算当前姿态下的轨迹，其中是步骤一的示教轨迹，获取轨迹后将信息通过软件发送给机械臂侧； 三、当工件姿态未发生变化时，机器人的机械臂调用存储模块的轨迹信息，并按轨迹信息进行加工； 四、当工件姿态发生变化时，之前的示教轨迹将不适用于新的姿态，机器人的机械臂调用步骤二中姿态变化后的轨迹信息，并按轨迹信息进行加工; 五、接触力迭代学习：机械臂末端设置的力传感器，加工过程中的接触力信息发送至信息处理模块；信息处理模块按设定的迭代学习更新率迭代更新加工路径发送给机械臂端，依次循环直至接触力满足期望接触力。

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