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龙图腾网获悉广州筑保科技有限公司申请的专利一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411876571.1，技术领域涉及：G07C3/00；该发明授权一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法及系统是由黄平;卢汉强;柯飞设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工程巡检技术领域，具体涉及一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法及系统，通过全景摄像设备沿预设或智能规划算法动态生成的路径进行自动巡检，减少了人工操作的需求，通过空间位置与平面图挂接技术，形成具有地理参考的全景视频数据集，确保每一张照片和每一帧影像都有精确的空间定位，便于后续的详细分析和可视化展示，数字化采集的数据实时传输至中央处理系统，结合巡检人员的移动轨迹和时间戳信息，本发明的方法不仅提高了工程巡检的自动化程度和数据准确性，还为巡检后的数据分析和决策提供了强有力的支持，从而推动了工程管理和监测向更高水平的智能化和自动化发展。

本发明授权一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于全景影像的工程巡检轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 部署至少一个全景摄像设备于工程现场，所述全景摄像设备配备有多个摄像头，用于360度无死角捕捉环境影像，使用所述全景摄像设备沿预设或智能规划算法动态生成的路径进行自动巡检，并实时采集全景影像数据； 在自动巡检过程中，针对工程现场的关键部位与问题部位，使用移动终端设备拍摄照片，并将照片自动挂接到对应位置的巡检轨迹平面图中，具体包括：当巡检设备到达预设的关键或问题部位时，触发移动终端设备的拍摄指令，确定每个拍摄位置P_j的坐标X_j,Y_j,Z_j；在指定的位置P_j处，移动终端设备以最高分辨率捕捉高清照片I_j，同时，记录拍摄时刻的时间戳T_j和设备姿态参数θ_j,φ_j,ψ_j，对于每个照片I_j，计算其与最近一次全景影像采集点的空间距离D_j＝sqrtX_j-X_i^2+Y_j-Y_i^2+Z_j-Z_i^2，其中X_i,Y_i,Z_i是最近一次全景影像采集点的坐标；基于时间戳T_j和空间距离D_j，将高清照片I_j关联到对应的巡检轨迹位置，使用公式W_j＝exp-α*D_j^2来计算权重W_j，其中α是一个调整参数；将高清照片I_j及其相关联的权重W_j、时间戳T_j、坐标X_j,Y_j,Z_j及姿态参数θ_j,φ_j,ψ_j整合到巡检轨迹平面图的数据集中，此数据集允许用户通过点击或拖动交互界面来浏览照片，并直观地看到照片与实际位置的关系； 基于照片和全景影像的空间位置信息，通过空间位置与平面图挂接技术，形成具有地理参考的全景视频数据集； 对获得的全景视频数据集进行数字化采集，将原始影像和照片转换为数字格式，同时同步采集巡检人员的移动轨迹和时间戳信息，利用数字化采集数据和移动轨迹信息，通过AI工作站实时传输至中央处理系统； 结合数字化采集数据和移动轨迹信息，在平面图上以线条或标记的形式展示巡查轨迹，将全景影像和高清照片与巡检路径数据进行融合展示，依据融合展示，通过交互式界面实现用户对不同视角和区域的探索。

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