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龙图腾网获悉北京天智航医疗科技股份有限公司申请的专利用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901416.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备是由周跃;胡天明;李文钊;孟传龙设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备，所述装置包括机械臂末端，机械臂末端包括六维力传感器、机头跟踪器，机械臂末端安装有法兰盘，六维力传感器安装在法兰盘上，机头跟踪器设置在六维力传感器的末端，切皮工具安装在机头跟踪器的末端，用于切开皮肤；机械臂控制器，用于控制切皮工具进行切开皮肤，通过控制机械臂末端的切皮工具的刀头按照第一期望控制力在预设位置刺入皮肤第一预设深度；控制刀头按照第二期望控制力沿预设方向切割第一预设长度；切割完成后，控制刀头向上离开皮肤切口，实现了自动切开皮肤的功能，极大的降低了人为因素导致的切皮误差，进一步提高了手术完成的成功度。

本发明授权用于手术中自动切开皮肤的装置及其控制方法、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种用于手术中自动切开皮肤的装置，包括：机械臂末端，所述机械臂末端包括六维力传感器（1）、机头跟踪器（2），所述机械臂末端安装有法兰盘（3），所述六维力传感器（1）安装在法兰盘（3）上，所述机头跟踪器（2）设置在六维力传感器（1）的末端，其特征在于，所述用于手术中自动切开皮肤的装置还包括： 切皮工具（4），所述切皮工具（4）安装在机头跟踪器（2）的末端，所述切皮工具（4）用于切开皮肤； 机械臂控制器，用于控制切皮工具（4）进行切开皮肤； 用于手术中自动切开皮肤的装置的控制方法包括： S100、控制机械臂末端的切皮工具（4）的刀头（6）按照第一期望控制力在预设位置刺入皮肤第一预设深度； S200、控制所述刀头（6）按照第二期望控制力沿预设方向切割第一预设长度； S300、切割完成后，控制所述刀头（6）向上离开皮肤切口； 所述S100，包括： 利用机械臂控制器控制切皮工具（4）的刀头（6）对准预设位置的皮肤切口，刺入皮肤第一预设深度，并根据切皮工具（4）的导向轮（5）的端部与所述刀头（6）的端部的距离，以及切皮工具（4）的弹簧（8）的刚度计算第一期望控制力，具体计算方法如下： ； 其中，表示第一期望控制力,表示弹簧（8）的刚度系数，表示第一预设深度，表示切皮工具（4）的导向轮（5）的端部与刀头（6）的端部的距离。

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