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龙图腾网获悉无锡晓枫汽车技术股份有限公司申请的专利一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914114.7，技术领域涉及：B60R11/04；该发明授权一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法是由樊昌国;虞晓枫;杨凯设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能车辆测试技术领域，尤其是一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法，针对背景技术提出的智能汽车难以识别出各种紧急情况的问题，现提出以下方案，所述智能驾驶车辆测试方法由智能驾驶车辆测试装置组成，所述智能驾驶车辆测试装置包括底座，所述底座顶部外壁焊接有固定架，且固定架一侧外壁通过螺钉固定连接有外护罩，所述外护罩内部设置有用于监测外部环境、及时作出预警处理的监测机构。本发明加装相应的监测机构，通过调整视觉监测仪的监测范围能够扩大视觉监测仪的监测角度，再配合相应的清洁擦拭机构能够确保视觉监测仪观察的清晰度，进而能够准确判断路况和目标物，进而针对于不同的路况做出及时的反应。

本发明授权一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的场地在环的智能驾驶车辆测试方法，所述智能驾驶车辆测试方法由智能驾驶车辆测试装置组成，所述智能驾驶车辆测试装置包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）顶部外壁焊接有固定架（2），且固定架（2）一侧外壁通过螺钉固定连接有外护罩（3），所述外护罩（3）内部设置有用于监测外部环境、及时作出预警处理的监测机构（4），且外护罩（3）顶部外壁设置有防止镜头污染的擦拭机构（5）； 所述底座（1）由视角调节组件（41）、升降组件（42）和水平组件（43）所构成，其中，视角调节组件（41）设置于外护罩（3）的内部，用于带动监测机构（4）环形运动，升降组件（42）用于扩大或者减小监测机构（4）的监测范围，水平组件（43）用于控制监测机构（4）始终保持水平角度； 所述擦拭机构（5）由固定座（51）、伺服电机三（52）、弯折杆（53）、固定套（54）、圆盘（55）、擦拭毛刷（56）和限位板（57）所构成，其中，固定座（51）焊接于外护罩（3）的顶部外壁上，对称分布的伺服电机三（52）通过螺钉固定连接于固定座（51）的顶部外壁上，弯折杆（53）固定连接于伺服电机三（52）的输出轴上，固定套（54）焊接于弯折杆（53）的一端外壁上，圆盘（55）转动连接于固定套（54）的内壁上，擦拭毛刷（56）粘接于圆盘（55）的一侧外壁上，限位板（57）焊接于外护罩（3）的顶部外壁上，其中，限位板（57）包括有两个，分别设置于固定座（51）一侧外壁的两端，且限位板（57）用于限制弯折杆（53）的最大旋转范围； 所述智能驾驶车辆的测试方法包括以下步骤： S1：智能汽车（7）行驶于环形跑道（8）上，将底座（1）底部的吸盘（6）吸附在智能汽车（7）的顶部，将监测机构（4）中的视觉监测仪（415）接入到智能汽车（7）的V2X系统中； S2：智能汽车（7）在行驶的过程中，通过伺服电机二（421）带动连杆二（422）旋转，进而带动锥齿轮一（423）控制锥齿轮二（424）转动，进而控制丝杆（425）带动内螺纹架（426）顶部的铰座二（427）升降，由于铰座二（427）滑动连接在两个对接板（414）的内壁上，因此铰座二（427）的升降能够调节对接板（414）的倾斜夹角； S3：随着视觉监测仪（415）的位置变化，双向管（432）和竖向柱（433）能够相应的发生一定的位移，保证视觉监测仪（415）能够始终保持水平视角观察前方环境； S4：当视觉监测仪（415）与底板（416）之间的间距确定好以后，通过伺服电机一（411）带动连杆一（412）转动能够控制视觉监测仪（415）以连杆一（412）的圆心为轴心旋转； S5：智能汽车（7）在行驶的过程中，测试假人（10）从测试台（9）上移动，当测试假人（10）移动到智能汽车（7）的前方时，视觉监测仪（415）能够利用大范围的监测角度观察到测试假人（10），及时停车预警，当智能汽车（7）继续行驶时，视觉监测仪（415）能够观察并识别出相应的路测标识牌（11）和路顶标识牌（12），从而做出正确的行车规范； S6：在环形跑道（8）上安装有V2X路侧感知系统，V2X路侧感知系统部署在测试场地的关键位置，集成了多种传感器，包括毫米波雷达、激光雷达、高清摄像头，用于对测试场地内的整体交通状况、道路环境进行大范围、高精度的感知，其获取的数据一方面通过V2X通信实时发送给场内的具备V2X功能的智能驾驶车辆，用于车辆车路协同功能及性能相关测试，另一方面传输至测试控制与场景模拟平台，用于对整个测试场景进行监控与分析； S7：当视觉监测仪（415）的镜头变得模糊时，先将视觉监测仪（415）调整到最高点，然后通过伺服电机三（52）带动弯折杆（53）旋转，进而控制圆盘（55）上的擦拭毛刷（56）翻转到视觉监测仪（415）的镜头一侧，在视觉监测仪（415）的旋转过程中能够控制擦拭毛刷（56）一起旋转，从而实现对视觉监测仪（415）镜头的清理； S8：单车智能测试 （1）测试场景构建，在测试控制与场景模拟平台上，首先根据单车智能测试的目标，选择或自定义相应的测试场景，测试场景包括泊车场景、弯道行驶场景、跟车场景，对于每个场景，设定详细的环境参数，包括道路宽度、有无障碍物、周边车辆初始位置和速度； （2）初始条件配置，依据所构建的场景，对智能驾驶车辆进行初始条件配置，包括车辆初始位置、速度、航向角，同时确保车载传感器、自动驾驶控制器处于正常工作状态，并且车载通信单元开启，准备接收来自平台和V2X路侧感知系统可能的辅助信息； （3）测试执行，启动测试后，智能驾驶车辆依靠自身车载传感器采集的数据，由自动驾驶控制器按照内置的算法进行决策和控制车辆的行驶动作，在行驶过程中，车辆持续向测试控制与场景模拟平台反馈自身的状态信息，平台则实时监测车辆是否按照预期的轨迹和规则进行行驶，是否能准确识别和应对场景中的各种元素，若车辆出现偏离预期轨迹、碰撞障碍物，平台记录相应的故障信息以及对应的时间节点、车辆状态，以便后续进行详细分析； （4）结果评估，单车智能测试结束后，测试控制与场景模拟平台根据收集到的车辆反馈数据以及预设的评价指标，对车辆的单车智能性能进行评估，评价指标涵盖路径跟踪精度、障碍物识别准确率、响应时间，通过综合分析有效指标，给出车辆单车智能功能的量化评价结果； S9：V2X车路协同测试 （1）协同场景设定，车路协同测试在测试控制与场景模拟平台上进行场景构建，涉及车辆与路侧设施、其他车辆之间交互协作的场景，针对每个场景，除了配置常规的道路和环境参数外，还要详细设置V2X路侧感知系统的感知范围、信息发布频率以及不同车辆之间的V2X通信协议； （2）信息交互配置，确保智能驾驶车辆的车载通信单元和V2X路侧感知系统之间的V2X通信链路稳定可靠，配置好通信频段、加密方式，同时设定好不同类型信息的交互格式和规则，V2X路侧感知系统按照设定的参数和规则，实时收集场地内的交通环境信息，并将经过处理、整合后的有效信息通过V2X通信广播给场内的智能驾驶车辆，车辆接收到有效信息后，自动驾驶控制器解析并将其融合到自身的决策算法中，用于生成相应的协同驾驶策略； （3）协同测试执行，启动车路协同测试后，智能驾驶车辆在行驶过程中除了依靠自身车载传感器获取的信息外，还利用从V2X路侧感知系统接收到的协同信息进行决策控制，在交叉路口协同通行场景中，车辆根据V2X路侧感知系统广播的其他路口车辆的位置、速度，实时调整自己的车速和行驶轨迹，在整个测试过程中，测试控制与场景模拟平台实时监测车辆与V2X路侧感知系统之间的信息交互情况以及车辆的实际行驶表现，记录信息传输延迟、车辆协同动作执行情况； （4）协同效果评估，车路协同测试结束后，基于平台收集到的各类数据，从多个角度对车路协同效果进行评估，从交通效率角度，分析车辆在协同场景下的平均通行时间是否缩短、道路拥堵情况是否得到改善，从安全性角度，统计协同过程中潜在的碰撞风险次数、车辆间的最小安全距离保持情况，从信息交互可靠性角度，考查信息传输的丢包率、误码率以及车辆对接收信息的正确解析率。

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