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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951196.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法是由付强文;魏栋;蒋立立;张铭元;汪军设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法，主要任意配置的多套四轴冗余陀螺组件的高精度标定问题；本发明增加三轴正交加速度计组件作为标定设备，将四轴陀螺分为两组分别与三轴正交加速度计构成惯导系统并进行捷联惯导解算，计算双通道速度误差并构造观测值，采用同一个卡尔曼滤波器完成全参数误差的同步标定；方法以双通道速度误差作为观测值，标定算法统一，误差建模完整，能够提高对各种冗余配置方式的适用性和标定精度。

本发明授权基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双通道速度观测的四轴冗余陀螺组件系统级标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：将四轴冗余陀螺组件与三轴正交加速度计组件固定连接，并将四轴冗余陀螺组件与三轴正交加速度计组件安装在转台上；根据三轴正交加速度计组件的安装轴指向建立载体坐标系，载体坐标系包括、和轴，按右前上方向定义，即按指右侧，指前，指上确定坐标轴； 步骤2：控制转台按预定轨迹进行转动和静止，同步采样并存储数据；存储数据包括四轴冗余陀螺组件输出的原始脉冲数和三轴正交加速度计组件输出的原始脉冲数；初始静止阶段的数据为按预定轨迹转动过程中首先静止保持时记录的数据； 步骤3：建立四轴冗余陀螺组件的全参数标定模型和三轴正交加速度计组件的全参数标定模型； 所述四轴冗余陀螺组件的全参数标定模型为： （1） 式中，为4维向量，为标度因数矩阵，的维度为4×3，为3轴输入角速率，为4维陀螺零偏；下标表示采样周期；上标表示载体坐标系；上标表示陀螺敏感轴指向； 标度因数矩阵为： ； 其中为标度因数矩阵设计值，为标度因数误差矩阵； ； 为第个陀螺的标度因数，，符号表示根据矢量构造的对角矩阵，为理论安装矩阵； 其中，，和为第个陀螺与载体坐标系间的理论安装角度，是由安装配置方式确定的已知设计值； 所述三轴正交加速度计组件的全参数标定模型为： （2） 式中，为3维向量，为3阶标度因数矩阵，为3轴输入比力，为3维加速度计零偏；表示轴的加速度计内杆臂，表示轴的加速度计内杆臂，和为空间不同步误差项；表示时间延迟系数，为时间不同步误差项；为二次项系数；、、为系数矩阵，且有： ，，； 其中表示取矩阵的第行元素，表示阶零矩阵； 步骤4：根据步骤2中获取的存储数据，粗估陀螺标度因数和加速度计标度因数，并对四轴冗余陀螺组件的原始脉冲数和三轴正交加速度计组件的原始脉冲数进行修正，获得补偿后的陀螺角速率和补偿后的加速度计比力； 步骤5：将四轴冗余陀螺组件的陀螺分为两组，分别与三轴正交加速度计组件构成第一组惯导系统和第二组惯导系统，计算补偿后的陀螺角速率和补偿后的加速度计比力在初始静止阶段的均值，并分别对第一组惯导系统和第二组惯导系统进行粗对准，获得两组惯导数据的初始对准姿态阵； 步骤6：根据步骤5获得的初始对准姿态阵，利用标定过程中补偿后的陀螺角速率和补偿后的加速度计比力分别对两组惯导数据进行常规捷联惯导解算，并建立基于双通道速度观测的卡尔曼滤波器模型参数进行误差估计。

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