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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种球铰故障在线检测装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965505.1，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权一种球铰故障在线检测装置及方法是由曲智勇;靳军;房立群;席腾飞设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球铰故障在线检测装置及方法在说明书摘要公布了：一种球铰故障在线检测装置及方法，涉及运动部件故障实时检测领域。解决了现有的通过人工观察或者借助力矩扳手检测预紧力来间接判断球铰状态，误检率高且需设备停止运行等的问题。所述装置包括：球铰，作动器，所述球铰包括法兰、轴承窝、轴承、铰支座、第一传感器，所述法兰通过螺栓上部与作动器相连接，下部与轴承窝相连，所述轴承窝上设置有第一传感器，所述第一传感器用于采集作动器的位置信息，并将所述位置信息发送至控制计算机，所述轴承两端支撑在铰支座的两端，所述铰支座用于将轴承固定于平台上。所述方法基于所述装置实现，还适用于重型液压运动设备中作动器与基础之间、作动器与运动平台之间的连接部分。

本发明授权一种球铰故障在线检测装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种球铰故障在线检测方法，其特征在于，所述方法基于球铰故障在线检测装置实现，所述球铰故障在线检测装置包括：球铰，作动器（11），所述球铰包括法兰（4）、轴承窝（5）、轴承（6）、铰支座（7）、第一传感器（3），所述法兰（4）通过螺栓上部与作动器（11）相连接，下部与轴承窝（5）相连，所述作动器（11）上设置有第一传感器（3），所述第一传感器用于采集作动器（11）的位置信息，并将所述位置信息发送至控制计算机，所述轴承（6）两端支撑在铰支座（7）的两端，所述铰支座（7）用于将轴承固定于平台（10）上； 所述球铰故障在线检测方法包括： 设定传感器的输入输出分别为ut和vt，输入输出端的噪声分别为at和bt； 假定输入输出噪声间不相关，且与信号也不相关，即 1 式中，表示输入信号ut和输入噪声at间的互谱功率谱；表示输出信号vt和输出噪声bt间的互谱功率谱；表示输入噪声at和输出噪声bt间的互谱功率谱； Gf表示对信号功率谱的计算，因为，，则有 2 式中，表示输入信号ut的自谱功率谱；表示输出信号vt的自谱功率谱；表示输入信号噪声at的自谱功率谱；表示输出信号噪声bt的自谱功率谱；表示含有噪声的输入信号rt与含有噪声的输出信号yt互谱功率谱；表示含有噪声的输入信号rt的自谱功率谱；表示含有噪声的输出信号yt的自谱功率谱； 即，球铰任何部件的输入输出信号间的关系为 3 式中，Yf为yt的频域信号，bf为bt的频域信号，Rf为rt的频域信号，af为at的频域信号； 则在此相对无噪声时理想输入输出，误差为 4 将式1、（2）、（3）代入式（4）中，并取期望得谱矩阵 5 基于所述谱矩阵，求解球铰故障的输入输出特性Kf； 所述法兰一侧设置有第二传感器，用于采集法兰的加速度信息，发送给AD采集模块； 所述轴承窝一侧设置有第三传感器，用于采集轴承窝加速度信息，发送给AD采集模块； 所述轴承内侧设置有第四传感器，用于采集轴承加速度信息，发送给AD采集模块； 所述铰支座一侧设置有第五传感器，用于采集铰支座加速度信息，发送给AD采集模块。

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