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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种主动变构型防爆履带机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971159.8，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权一种主动变构型防爆履带机器人是由蔡月日;马新硕;李一平;毕树生设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动变构型防爆履带机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种主动变构型防爆履带式机器人，属于机器人领域，包括前节、中节与后节。其中，中节上搭载有控制及供电设备与任务载荷；中节两侧安装有中节履带轮；前节及后节结构相同前后对称设置，两者两侧安装有履带轮；且两者通过其上安装的侧臂与中节间铰接形成转动副；同时在侧壁上安装有横梁，该横梁与中节底部之间通过转动副连接有推杆电机；通过推杆电机可实现前节与后节整体绕与中节相连的转动副转动。由此通过前节与后节协调转动即可实现机器人越障。本发明机器人结构相对简单、复杂地形适应能力强的，可实现巡检、辅助搬运、设备检测等可具备多种功能。

本发明授权一种主动变构型防爆履带机器人在权利要求书中公布了：1.一种主动变构型防爆履带式机器人，其特征在于：包括前节、中节和后节； 所述中节作为机器人的身部，主体为框架结构，搭载有控制及供电设备与任务载荷；左右两侧对称安装有中节履带轮；控制及供电设备包括中节电机驱动器、电池与计算机；任务载荷包括3D相机与激光雷达； 所述前节包括前节平台，前节左侧臂、前节右侧壁、前节推杆电机、前节推杆电机安装板、推杆电机连接梁、前节履带轮； 其中，前节中部安装有前节电机驱动器，固定安装于前节平台顶面中部；前节平台两侧安装有前履带轮；前节顶面左右两侧固定安装有前节左侧臂与前节右侧臂，两者结构相同，均为L型臂；前节左侧臂与前节右侧臂左右对称设置，一端为固定端分别固定于前节平台顶面左右两侧；前节左侧臂与前节右侧臂另一端为铰接端朝向后方，端部安装铰接头，用于连接中节； 前节左侧臂与前节右侧臂之间安装有推杆电机连接梁，推杆电机连接梁中部与前节推杆电机输出端端部铰接形成转动副；前节推杆电机机体端设计铰接头，用于连接中节； 所述后节结构与前节结构相同； 上述结构的前节通过左右两侧臂端部铰接头分别与中节前侧面左右两铰接座铰接形成转动副；同时，前节推杆电机上的铰接头与中节前侧底部安装的铰接座铰接形成转动副；后节与前节前后对称设置，通过左右两侧臂端部铰接头分别与中节后侧面左右两铰接座相连形成转动副；同时，后节推杆电机上的铰接头与中节后侧底部安装的铰接座相连成转动副。

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