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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628077.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人是由訾斌;武庆军;胡波;李元设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人，包括底板，底板上设有平台基座、柔索驱动机构，平台基座上设有执行器模块，执行器模块包括至少一组少自由度并联机构，柔索驱动机构向执行器模块输出有多组柔索。本发明整体采用索杆并联形式增大本发明的工作空间和负载能力，使其能够适应多种不规则工件，绕线装置可以避免绳索自身的干涉及绳索与工件之间的干涉。本发明既保留了并联平台高刚度，高精度的特点，又保留了绳索驱动大负载比，大工作空间及结构简单的特点，能够增大负载比使所述上平台运动更加灵活，使其能够越过狭小的缝隙间隔，在狭小的空间能够得到充分的利用，从而实现对末端执行器的准确控制，有效地对伸缩张力进行控制。

本发明授权一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于喷涂作业的少自由度索杆混合机器人，其特征在于，包括底板，底板上设有平台基座（2），平台基座（2）上设有执行器模块（1），底板上还设有柔索驱动机构（3）； 所述执行器模块（1）包括至少一组少自由度并联机构，所述少自由度并联机构包括上平台（13）、下平台（11），以及连接于上、下平台之间的PP分支（14）、RSR分支（12）、第一URU分支（15）、第二URU分支（16），其中PP分支（14）位于上、下平台的中心位置之间，RSR分支（12）、第一URU分支（15）、第二URU分支（16）环绕分布于所述PP分支（14）周围； 当执行器模块（1）仅包括一组少自由度并联机构时，所述少自由度并联机构中的下平台（11）固定与所述平台基座（2）上； 当执行器模块（1）包括有多组少自由度并联机构时，各组少自由度并联机构呈直线分布，且相邻少自由度并联机构中其中一组少自由度并联机构的下平台作为另一组少自由度并联机构的上平台，首个少自由度并联机构的下平台固定在所述平台基座（2）上； 所述柔索驱动机构（3）向执行器模块（1）输出有多组柔索，当执行器模块（1）仅包括一组少自由度并联机构时，各组柔索分别穿过少自由度并联机构的下平台（11）后再固定连接于上平台（13）；当执行器模块（1）包括多组少自由度并联机构时，各组柔索分别穿过除最末个少自由度并联机构的上平台外的其余上、下平台后，再固定连接于最末个少自由度并联机构的上平台； 所述少自由度并联机构中，PP分支（14）包括S球关节A（141）、套筒（142）、光杆（143）、S球关节B（144）、弹簧（145）；所述套筒（142）轴向一端为筒口、轴向另一端为封闭端，所述光杆（143）部分滑动安装于套筒（142）中形成滑动副，光杆（143）一端穿出至套筒（142）的筒口外，且光杆（143）位于套筒（142）筒口外的一端通过所述S球关节B（144）连接上平台（13），所述套筒（142）的封闭端通过S球关节A（141）连接下平台（11）；所述弹簧（145）套于光杆（143）位于套筒（142）筒口外的部分，弹簧（145）一端穿过套筒（142）的筒口并固定在套筒（142）内，弹簧（145）另一端固定在光杆（143）位于套筒（142）筒口外的部分。

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