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龙图腾网获悉青岛哈尔滨工程大学创新发展中心申请的专利一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026664.3，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法是由陈云赛;王天羽;刘增凯;张栋;姜清华;高永设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法，涉及故障诊断技术领域，包括：构建多源异构数据集；对数据进行预处理与标准化处理；将一维传感器信号转换为具有三通道特性的二维图像表示；将二维图像表示先输入残差网络，随后依次进行膨胀卷积与多尺度特征提取、注意力机制与加权融合、自底向上的特征融合，获得故障数据的特征表示；构建少样本双图协同传播网络，并结合基于图协同性改进的动态早停方法对少样本双图协同传播网络进行训练；对故障类型或状态进行识别与诊断。本发明的技术方案克服现有技术中不能够在标注数据缺乏的情况下，实时、准确地对跨域航行器进行故障检测与诊断的问题。

本发明授权一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种跨域航行器旋翼打水故障诊断方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，获取传感器数据，构建多源异构数据集； S2，对多源异构数据集中的数据进行预处理与标准化处理； S3，对经过步骤S2处理后的数据进行多阶差分分析，并基于改进的马尔可夫方法进行统计模式构建，将一维传感器信号转换为具有三通道特性的二维图像表示； S4，将二维图像表示先输入残差网络，随后依次进行膨胀卷积与多尺度特征提取、注意力机制与加权融合、自底向上的特征融合，获得故障数据的特征表示； S5，利用特征提取后的表示，构建少样本双图协同传播网络，并结合基于图协同性改进的动态早停方法对少样本双图协同传播网络进行训练； S6，将待检测的数据经过步骤S1～S4后，输入已训练的少样本双图协同传播网络，对故障类型或状态进行识别与诊断； 步骤S3具体包括如下步骤： S3.1，假设经过步骤S2的原始信号为x＝{x1,x2,…,xN}，一阶差分为Δ1xt′，二阶差分为Δ2xt′，则： Δ1xt′＝xt′-xt′-1,t＝2,…,N1； Δ2xt′＝Δ1xt′-Δ1xt′-1,t＝3,…,N2； 其中，xt′代表原始信号中的第t′个数据，N代表正整数； S3.2，将原始信号x按照数值范围划分为M个分位箱，每个分位箱对应一个状态，其中m＝1,2,…,M，分位箱划分通过公式3完成： 其中,Sm表示第m个分位箱的范围，Qm为第m个分位点，表示x中有的数据小于等于该值的分位点； 根据分位箱将信号中的每个值xt′映射为对应的编号st： st＝m,xt′∈Sm4； S3.3，状态转移矩阵P表示从状态Si转移到状态Sj的概率Pij： 其中，nij表示状态Si到状态Sj的转移次数，J为状态总数； 将状态转移矩阵P构造成I，其中像素值Iij表示状态转移概率： Iij＝Pij,i,j＝1,2,…,J6； 其中，I为单通道马尔可夫转移场； S3.4，对原始信号x、一阶差分Δ1xt′、二阶差分Δ2xt′分别执行马尔可夫方法，得到三个单通道的转移场图像，将三个单通道的转移场图像合并为三通道图像I3C： I3C＝ConcatI0,I1,I27； 其中，I0为原始信号的转移场，I1为一阶差分的转移场，I2为二阶差分的转移场，Concat表示通道合并操作； S3.5，将图像的像素值范围进行缩放，并按照均值和标准差进行归一化处理。

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