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龙图腾网获悉湖南墨达智能科技有限公司申请的专利联动式液压机械臂的减震控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056564.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权联动式液压机械臂的减震控制方法及系统是由俞佳栋;凌星海设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本联动式液压机械臂的减震控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，公开一种联动式液压机械臂的减震控制方法及系统，以提高整体性能。本发明方法包括：获取目标液压缸给定的约束参数；在未到达目标位移前设定至少一个重规划时间，在重规划时间到来后，根据约束参数、目标液压缸当前的实际位移和基于上一重规划的速度分布曲线所计算的当前加速度和速度的理论值重新计算剩余位移初始的速度分布曲线；将目标液压缸初始的速度分布曲线与联动的其他液压缸初始的速度分布曲线汇总后统计得出的最大加速时间、最大匀速时间和最大减速时间设置为联动的各液压缸共同的加速时间、匀速时间及减速时间；再根据共同的加速时间、匀速时间及减速时间计算目标液压缸重规划的速度分布曲线。

本发明授权联动式液压机械臂的减震控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种联动式液压机械臂的减震控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取目标液压缸给定的约束参数，所述约束参数包括加速段最大加速度、匀速段速度、减速度段最大减速度、目标位移和到达目标位移时的末端速度； 步骤S2，在未到达目标位移前设定至少一个重规划时间，在重规划时间到来后，根据所述约束参数、目标液压缸当前的实际位移和基于上一重规划的速度分布曲线所计算的当前加速度和速度的理论值重新计算剩余位移初始的速度分布曲线； 步骤S3、将目标液压缸初始的速度分布曲线与联动的其他液压缸初始的速度分布曲线汇总后统计得出的最大加速时间、最大匀速时间和最大减速时间设置为联动的各液压缸共同的加速时间、匀速时间及减速时间； 步骤S4、根据所述约束参数、目标液压缸当前的实际位移和基于上一重规划的速度分布曲线所计算的当前加速度和速度的理论值及共同的加速时间、匀速时间及减速时间计算目标液压缸重规划的速度分布曲线。

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