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龙图腾网获悉中国人民解放军海军潜艇学院申请的专利一种载人潜水器动态对接稳定控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072018.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种载人潜水器动态对接稳定控制系统是由钟后阳;刘辰辰;祝子杰;魏金垚;李岩设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种载人潜水器动态对接稳定控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种载人潜水器动态对接稳定控制系统，涉及载人潜水器控制系统领域，包括多传感器融合模块、智能控制算法模块、推进系统控制模块、姿态调整机构控制模块、紧急制动系统模块、无线通信模块、安全脱离模块和故障预警模块。本申请通过设置多传感器融合模块、智能控制算法模块、推进系统控制模块、姿态调整机构控制模块、紧急制动系统模块、无线通信模块、安全脱离模块和故障预警模块，多传感器融合模块将数据传输到智能控制算法模块进行实时计算和调整，精确控制推进系统控制模块和姿态调整机构控制模块，能够快速响应海洋环境的变化，调整潜水器的推进力和方向以及姿态，从而提高载人潜水器在动态环境下的对接稳定性和成功率。

本发明授权一种载人潜水器动态对接稳定控制系统在权利要求书中公布了：1.一种载人潜水器动态对接稳定控制系统，其特征在于，包括多传感器融合模块、智能控制算法模块、推进系统控制模块、姿态调整机构控制模块、紧急制动系统模块、无线通信模块、安全脱离模块和故障预警模块； 多传感器融合模块：包括但不限于位置传感器、姿态传感器、速度传感器和压力传感器； 智能控制算法模块：能够根据多传感器融合模块的数据进行实时计算和调整，控制推进系统控制模块和姿态调整机构控制模块； 所述智能控制算法模块根据公式F=αx-x0+βy-y0+γz-z0+k1vx+k2vy+k3vz计算推进系统和姿态调整机构的控制指令，所述潜水器的位置坐标为（x，y，z），所述F为推进系统和姿态调整机构的综合控制指令； 所述公式的（α，β，γ）为姿态角，且（vx，vy，vz）为速度，并且（x0，y0，z0）为对接目标的位置坐标，所述k1vx+k2vy+k3vz的k1、k2、k3为速度反馈系数； 推进系统控制模块：能够根据智能控制算法模块的指令调整潜水器的推进力和方向； 姿态调整机构控制模块：能够根据智能控制算法模块的指令调整潜水器的姿态； 紧急制动系统模块和无线通信模块：能够在对接过程中出现异常情况时及时停止潜水器的运动，潜水器通过无线通信模块进行实时数据传输和远程控制； 安全脱离模块：在紧急情况下能够使潜水器安全快速地脱离对接状态； 故障预警模块：能够实时监测系统状态，在出现故障隐患时及时发出预警信号，所述故障预警模块包括传感器数据、控制指令、推进系统参数、姿态调整机构状态；所述故障预警模块利用机器学习和人工智能技术，对监测数据进行分析和诊断，准确判断故障类型和位置，并提供相应的故障处理建议； 所述安全脱离模块包括高强度电磁脱离装置和机械锁扣快速释放系统，所述高强度电磁脱离装置通过高磁力与对接目标连接，所述机械锁扣快速释放系统包括高强度的机械锁扣，常态保持潜水器与对接目标的牢固连接；通过智能控制算法模块发出指令，触发机械锁扣的快速释放，使潜水器能够迅速脱离，防止误触发和意外释放； 选择脱离路径时：智能控制算法模块从多传感器融合模块获取当前海洋环境信息，包括水流速度与方向、海浪高度与周期、海洋深度，然后利用外部数据源，获取更大范围的海洋环境动态，接着分析潜水器当前的位置坐标（x，y，z）、姿态角（α，β，γ）和速度（vx，vy，vz），根据收集到的水流速度和方向数据，建立三维水流场模型，定义最佳脱离路径的目标函数，目标函数可以包括最短时间、最小能量消耗、避开障碍物； 还包括安全保障系统：脱离后，潜水器可自动启动安全保障系统，包括紧急浮力装置、导航系统，确保潜水器能够安全返回母船； 所述无线通信模块：无线通信模块进行数据传输，将潜水器的状态信息、故障预警信息以及安全脱离过程中的相关信息发送给母船、其他控制中心，同时接收来自母船、其他控制中心的指令，以便更好地应对各种情况。

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