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龙图腾网获悉武汉领航导控科技有限公司申请的专利基于MEMS的组合导航方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133083.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于MEMS的组合导航方法及装置是由屈强;王业亮设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MEMS的组合导航方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于MEMS的组合导航方法及装置，涉及惯性导航技术领域，所述基于MEMS的组合导航方法包括：获取初始导航数据、目标位置以及障碍物数据；对所述初始导航数据进行时间同步和标准化，得到参考导航数据；根据数据预处理模型对所述参考导航数据进行预处理，得到目标导航数据；对所述目标导航数据进行数据融合和状态估计，得到目标状态估计；根据所述目标位置、所述障碍物数据以及所述目标状态估计进行路径规划，得到目标路径；根据所述目标状态估计和所述目标路径进行导航。本申请通过多步骤的精密协作，有效解决了无人机在复杂环境中由于传感器误差积累或信号丢失导致导航精度下降的问题，确保了导航的高精度和稳定性。

本发明授权基于MEMS的组合导航方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS的组合导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取初始导航数据、目标位置以及障碍物数据； 对所述初始导航数据进行时间同步和标准化，得到参考导航数据； 根据数据预处理模型对所述参考导航数据进行预处理，得到目标导航数据； 对所述目标导航数据进行数据融合和状态估计，得到目标状态估计； 根据所述目标位置、所述障碍物数据以及所述目标状态估计进行路径规划，得到目标路径； 根据所述目标状态估计和所述目标路径进行导航； 所述方法应用于无人机，所述无人机装有IMU、GNSS接收器、激光雷达、毫米波雷达以及轮速传感器，所述获取初始导航数据的步骤包括： 通过所述IMU获取加速度数据和角速度数据； 通过所述GNSS接收器获取卫星定位数据； 通过所述激光雷达获取点云数据； 通过所述毫米波雷达获取距离-速度数据； 通过所述轮速传感器获取轮速数据； 根据所述加速度数据、所述角速度数据、所述卫星定位数据、所述点云数据、所述距离-速度数据以及所述轮速数据得到初始导航数据； 所述对所述初始导航数据进行时间同步和标准化，得到参考导航数据的步骤包括： 将所述IMU中每个数据采样点的时间戳作为基准时间源； 根据所述基准时间源对所述卫星定位数据、所述距离-速度数据以及所述轮速数据进行线性插值，得到第一数据； 从所述基准时间源中查找与所述点云数据中的点云帧的时间差最小的IMU时间戳； 将所述点云数据中的点云帧的时间戳替换为所述IMU时间戳，得到第二数据； 对所述加速度数据、所述角速度数据、所述第一数据以及所述第二数据进行标准化，得到参考导航数据。

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