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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510160455.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法是由钟庆伟;庾映雪;黄龙杨;钟林峰;王睿设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：构建基于无人机特性可变的三维椭球保护区模型；S2：建立相对冲突区域RCC和绝对冲突区域ACC；S3：将绝对冲突区域ACC分割为多个三角形切面，结合无人机动力特性限制条件，通过莫勒‑特朗伯雷克算法对无人机进行冲突探测；S4：求解无人机解脱速度和解脱航向；本发明基于无人机位置信息、速度、加速度等动态特征构建三维椭球保护区模型，以准确反映无人机在飞行过程中的运动状态和空间占用，结合改进速度障碍法和莫勒‑特朗伯雷克算法，以实现更加精准的冲突探测与解脱策略，尤其适用于低空空域中的复杂飞行环境。

本发明授权一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法在权利要求书中公布了：1.一种面向城市低空的无人机三维动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：收集和分析无人机的动力特性、位姿信息和位置不确定性，构建基于无人机特性可变的三维椭球保护区模型； 三维椭球保护区模型表达式为： 式中：表示为无人机中心坐标；Ri表示为无人机旋转水平偏转角和垂直偏转角后的旋转矩阵，和分别表示为椭球中心沿Ux、Uy和Uz轴的半轴长度； S2：基于无人机构建的三维椭球保护区模型改进速度障碍法，建立相对冲突区域RCC和绝对冲突区域ACC； 相对冲突区域RCC表达式为： 式中：表示为无人机1的速度矢量；表示为无人机2的三维膨胀椭球保护区； 绝对冲突区域ACC表达式为： 式中：⊕表示为闵可夫斯基空间中的矢量加法操作；表示为无人机2的相对速度矢量； S3：将绝对冲突区域ACC分割为多个三角形切面，结合无人机动力特性限制条件，通过莫勒-特朗伯雷克算法对无人机进行冲突探测； S4：求解无人机解脱速度和解脱航向。

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