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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119959894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510193664.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法是由冯翔;王旭东;许锐;朱明智;赵占锋;周志权设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法，其属于探地雷达探测技术领域。姿态补偿装置包括控制机构和监测系统，控制机构包括雷达支撑部及车载支撑部，雷达支撑部通过缓冲补偿部与车载支撑部连接，缓冲补偿部包括机械伸缩结构，机械伸缩结构的两端部分别与雷达支撑部、车载支撑部连接；监测系统设置在雷达支撑部上，监测系统包括IMU传感器、激光测距仪、数据处理器。本发明利用监测系统的IMU传感器、激光测距仪、数据处理器等，通过信息监测，及时反馈位姿信息，通过分析运动数据控制补偿装置进行姿态补偿，使得平台一直处于距离地面一定距离的水平位置，显著提高探地雷达系统的探测精度和抗干扰能力，灵活应对不同路况。

本发明授权一种车载探地雷达姿态补偿装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车载探地雷达姿态补偿控制方法，其特征在于，控制方法利用车载探地雷达姿态补偿装置，所述姿态补偿装置包括控制机构和监测系统； 所述控制机构包括雷达支撑部及车载支撑部，所述雷达支撑部通过缓冲补偿部与所述车载支撑部连接，所述缓冲补偿部包括机械伸缩结构，所述机械伸缩结构的两端部分别与所述雷达支撑部、车载支撑部连接； 所述监测系统设置在所述雷达支撑部上，所述监测系统包括IMU传感器、激光测距仪、数据处理器，所述IMU传感器、激光测距仪用于监测车架位姿信息并传递给所述数据处理器，所述数据处理器用于接收车架位姿信息并控制所述控制机构执行补偿动作；所述控制方法包括以下步骤： S1、通过数据处理器接收探地雷达的姿态信息，处理所述姿态信息并计算平台倾斜角度，获得整体平台的倾斜姿态信息及高度信息； S2、通过数据处理器接收监测系统的高度及倾斜角度数据，根据系统预设目标高度、目标俯仰角以及目标横滚角计算高度误差、俯仰角误差和横滚角误差，将误差值作为PID算法的初始参数； S3、数据处理器对平台倾斜的数据进行改进后的PID算法处理，采用偏差自修正模糊实时PID优化控制调整算法，动态更新PID控制器参数； S4、电动推杆上的推杆编码器接收到控制数据后，根据更新后的参数对所述电动推杆进行姿态控制，根据数据执行补偿动作，使雷达支撑部处于水平位置； 采用偏差自修正模糊实时PID优化控制调整算法动态调整电动推杆的伸缩长度和旋转角度，所述偏差自修正模糊实时PID优化控制调整算法包括以下步骤： S4.1、高度控制 根据高度误差计算每根电动推杆的高度补偿，保证平台整体高度保持在目标值附近； 然后将误差分配到四根电动推杆，四根电动推杆分别位于雷达支撑部的前后和左右两侧，根据平台中心的实际偏移量，动态调整高度误差的分配； S4.2、姿态补偿协同控制 俯仰角控制：根据俯仰角误差，计算并调整前后电动推杆长度差； 横滚角控制：根据横滚角误差，计算并调整左右推杆长度差； 考虑俯仰角和横滚角对电动推杆运动的耦合影响，采用矩阵分解法处理俯仰角和横滚角的联合补偿； S4.3、总伸缩长度控制 综合高度、俯仰和横滚的补偿量，计算得到每根电动推杆的伸缩长度调整值； 建立电动推杆伸缩长度与平台姿态的耦合约束，在误差补偿时，优化电动推杆之间的动作分配，使平台姿态调整更平滑。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市环翠区文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。