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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205492.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统是由朱力军;孙霖炜;丁汉设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统，采用双重大语言模型评估机制，代码生成与修改模块的大语言模型使用Claude3.5sonnet，由其生成控制类代码，再经由采用OpenAI的gpt‑4o的评价模型提出评价以优化建议，降低因为同一个模块的同质化而评价难以发现问题的风险，提高其生成质量、安全性与保障性；除了双重大语言模型评估机制外，由于生成模型的提示词中加入安全类提示词、并提供生成模板示例，可限制其在特定框架内操作，减少错误发生的可能性，进一步提供生成效果的规范和安全，此外控制类验证模块会在控制类代码生成后构建简单仿真环境能提前筛查生成代码的语法错误、逻辑漏洞，进一步降低安全隐患。

本发明授权一种基于大语言模型的机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于大语言模型的机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，用户以自然语言传递任务需求，代码生成与修改模块将需求与提示词1混合，通过api传递给Claude3.5sonnet，得到初始响应； 步骤2，随后传递给代码评估与优化模块，该代码评估与优化模块将输入与提示词2混合传递给gpt-4o，得到对当前方案的评价及修改建议； 步骤3，随后传回代码生成与修改模块，由Claude3.5sonnet根据建议产生优化的版本，从优化版本中提取控制类代码交由控制类验证模块进行验证；若执行过程出现代码报错，则该报错会传回代码生成与修改模块由Claude3.5sonnet根据报错信息进行修正，直到控制类验证模块运行代码无报错，此时若选择人类验证则运行结果，会以可视化形式交由用户选择是否合格，若合格则该控制类代码会与由强化学习预先构建的策略网络整合为运动控制模块，随后该运动控制模块启动以控制机器人运动； 步骤1中的代码生成与修改模块采用Claude3.5sonnet大语言模型；在生成环节，用户输入自然语言形式的需求时，会与预设的提示词1混合，通过api传递给该Claude3.5sonnet大语言模型，在收到回应后，该Claude3.5sonnet大语言模型会利用正则表达式python.*？提取出回应中的python代码；在修改环节，该Claude3.5sonnet大语言模型将评估模块获取的优化建议发回生成模型，并通过上述正则表达式提取出python代码； 提示词1旨在指导生成一个用于控制机器人运动的Python类RobotControl，提示词1包含一个关键方法gpt_50hz_step和类RobotControl的方法定义gpt_50hz_step的描述，其中方法定义签名为defgpt_50hz_stepself,lin_vel_I,ang_vel_I,pos_IB,q_IB,lin_vel_b,ang_vel_b,now_time，该方法将在外部循环中以50Hz的频率被调用，即每秒调用50次；该方法接收以下输入参数，每个参数在机器人运动控制中扮演特定角色；关键方法gpt_50hz_step的主要职责是根据当前的机器人状态和时间，生成适当的速度命令，以控制机器人的运动； 步骤2中的代码评估与优化模块采用的大语言模型为gpt-4o，将代码生成与修改模块的生成结果与预设的提示词2混合，通过api传递给该gpt-4o，在收到回应后，该gpt-4o将获取的优化建议发回代码生成与修改模块。

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