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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510241115.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统是由王禹林;李燊;谢中取;陈令坤;周世超;辜诚杰设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统，涉及四足单臂机器人规划与控制领域，方法包括：建立多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束；筛选出可行落足区域；生成安全落足区域；制定落足点代价函数，确定最优落足点；离散化四足单臂机器人的状态转移方程；将可跨越台阶作为不等式约束，最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中；基于多刚体动力学模型，优化多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制；融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。本发明显著提升了机器人协同抓取的稳定性与准确性。

本发明授权一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四足单臂机器人协同运动控制方法，其特征在于，包括： S1：建立四足单臂机器人的整机多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束； 其中，所述多刚体动力学模型用于全身控制器计算，所述单刚体降阶模型用于实时预测控制； S2：通过前视深度相机与IMU融合生成局部高程图，基于坡度阈值和曲率滤波进行高程图栅格化，并设置地形可行性约束筛选出可行落足区域； S3：制定地形代价函数以及相应约束条件作为视觉约束，结合高程图的斜率标准差与高度均值，在所述可行落足区域中生成安全落足区域； S4：制定落足点代价函数，基于高程图，在所述安全落足区域中确定最优落足点； S5：基于所述单刚体降阶模型，离散化四足单臂机器人的状态转移方程； S6：将步骤S2中根据当前落足点、无先验地形落足点筛选的可跨越台阶作为不等式约束，将步骤S4中选取的所述最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中，优化包含支撑相的运动周期； S7：基于所述多刚体动力学模型，优化基于零空间雅可比矩阵的多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制； S8：将栅格化高程图作为抓取约束条件，融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。

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