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龙图腾网获悉江苏大块头智驾科技有限公司申请的专利基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510259605.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法及系统是由薛鹏照;刘志强;邹燃设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法及系统，包括：基于牛顿力学的力平衡方法，得到车辆纵向动力学运动模型，其中，车辆纵向动力学运动模型的模型参数根据车辆的实时状态和车辆参数进行优化；根据车辆纵向动力学运动模型和预设目标速度，基于改进的粒子群算法作用于PID控制器，得到当前控制指令；利用当前控制指令控制车辆的实时加速度，以对车辆的自动驾驶进行纵向控制；本申请基于车辆纵向动力学运动模型，结合改进粒子群算法对PID控制器进行参数优化，求出最优的PID参数组合，解决传统粒子群算法在参数调整过程中效率低下和性能不佳的问题，实现精确的车辆速度控制。

本发明授权基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进粒子群算法的应用于自动驾驶纵向控制的数据处理方法，其特征在于，包括： 基于牛顿力学的力平衡方法，得到车辆纵向动力学运动模型，其中，所述车辆纵向动力学运动模型的模型参数根据车辆的实时状态和车辆参数进行优化； 根据所述车辆纵向动力学运动模型和预设目标速度，基于改进的粒子群算法作用于PID控制器，得到当前控制指令； 利用所述当前控制指令控制车辆的实时加速度，以对车辆的自动驾驶进行纵向控制； 所述根据所述车辆纵向动力学运动模型和预设目标速度，基于改进的粒子群算法作用于PID控制器，得到当前控制指令，包括： 根据车辆纵向动力学运动模型，构建初始PID控制器； 对粒子群算法中的惯性权重进行混沌映射，构建非线性惯性权重； 将所述粒子群算法和非线性惯性权重结合，利用非线性惯性权重对粒子速度进行更新，利用更新后的粒子速度对粒子位置进行更新，得到改进粒子群算法； 基于改进粒子群算法，根据预设目标速度对初始PID控制器进行优化，得到PID控制器； 根据车辆的实时速度，得到PID控制器的当前控制指令，其中PID控制器包括位置控制器和速度控制器，对车辆的位置和速度进行分层控制； 所述利用所述当前控制指令控制车辆的实时加速度，以对车辆的自动驾驶进行纵向控制，包括： 利用当前控制指令，根据车辆的预设位置对车辆的加速度进行控制，得到加速度控制指令； 根据所述加速度控制指令，控制车辆的油门或刹车，以对车辆的自动驾驶进行纵向控制； 所述利用当前控制指令，根据车辆的预设位置对车辆的加速度进行控制，得到加速度控制指令，包括： 根据预设的移动轨迹分析车辆当前位置与所述移动轨迹的位置偏差，通过PID控制器中的位置控制器，计算车辆的期望速度； 根据所述期望速度和车辆的实时速度分析速度偏差，通过PID控制器中的速度控制器，得到加速度控制指令。

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