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龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利用于岸桥的油缸的串级PID控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510347706.3，技术领域涉及：B66C13/20；该发明授权用于岸桥的油缸的串级PID控制方法是由王国林设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于岸桥的油缸的串级PID控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于岸桥的油缸的串级PID控制方法，其中，岸桥具有多个油缸和吊具，多个油缸的活塞联动活塞杆驱动吊具进行运动，对每个油缸进行串级PID控制，串级PID控制方法包括：基于活塞的实际位置和活塞的期望位置对活塞的位置进行外环控制；基于活塞的期望速度和活塞的反馈速度对活塞的速度进行内环控制。本发明的用于岸桥的油缸的串级PID控制方法，能够使得吊具实现稳定地倾转运动。

本发明授权用于岸桥的油缸的串级PID控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于岸桥的油缸的串级PID控制方法，所述岸桥具有多个所述油缸和吊具，多个所述油缸的活塞联动活塞杆驱动所述吊具进行运动，其特征在于，对每个所述油缸进行所述串级PID控制，所述串级PID控制方法包括： 基于所述活塞的实际位置和所述活塞的期望位置对所述活塞的位置进行外环控制； 基于所述活塞的期望速度和所述活塞的反馈速度对活塞的速度进行内环控制; 获取所述活塞的零点位置，在所述零点位置，全部的所述油缸的活塞能够使得所述吊具规正； 通过位移传感器测量所述活塞距离所述零点的相对位置得到所述活塞的实际位置； 基于所述活塞完成预定运动所到达的目标位置与当前的位置得到所述期望位置，所述预定运动包括倾转运动，所述倾转运动包括前后倾斜运动、左右倾斜运动和旋转运动，所述吊具在倾转运动前使得所述活塞位于所述零点位置; 通过一个油泵对多个所述油缸进行供油，以使得多个所述油缸同步运动，在倾转运动中， 将各个所述油缸的截面积与该油缸的行程距离的乘积相加得到第一总和体积，将所述第一总和体积除以所述油泵的流量得到所述活塞的第一期望时间，所述行程距离为所述活塞的期望位置与零点位置的差值距离； 将所述第一期望时间划分多个第一中断周期； 对所述活塞进行离散采样，基于测量出的所述活塞在单个所述第一中断周期内的移动的第一周期距离，计算出所述活塞的所述反馈速度。

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