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龙图腾网获悉广东新禾智慧数字科技有限公司申请的专利基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510362737.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法是由吴顺民;刘雪璐;李佳馨;胡小丹;王月然设计研发完成，并于2025-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法在说明书摘要公布了：本发明的目的是提供基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法，该方法包括：采用多个无人机对同一地点进行拍摄得到多个低空遥感数据；将两两之间关键帧相似度超过阈值的低空遥感数据作为重叠的低空遥感数据对；将每对重叠的低空遥感数据进行融合得到三维低空遥感数据；获取北斗定位数据；对所述三维低空遥感数据和北斗定位数据进行协同处理得到精确定位数据。本发明通过北斗定位系统与低空遥感系统进行协同感知，可以精确地获得待测目标地的三维模型地图，能够协助国土资源调查，农业资源调查和城市日常远程监控和日常巡护。

本发明授权基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法在权利要求书中公布了：1.基于北斗和低空遥感数据的协同感知网络构建方法，其特征在于，通过建立每个低空遥感数据的得分以及和北斗数据的相似度进行低空遥感数据以及北斗数据的融合，无需对多个传感器的时间进行同步；包括以下步骤： S100、采用多个无人机对同一地点进行拍摄得到多个低空遥感数据； S200、将两两之间关键帧相似度超过阈值的低空遥感数据作为重叠的低空遥感数据对，包括将关键帧相似度超过阈值的两个低空遥感数据作为相邻的低空遥感数据；包括： 根据视图夹角、重叠面积和尺度因子计算每个低空遥感数据的得分； ； 其中，C为每个低空遥感数据的得分，为角度因子，为尺度因子，为预选低空遥感数据对间重叠面积； ； 其中，，表示预选低空遥感数据对共享的面积，表示基准面积， 根据每个低空遥感数据的得分判断哪些低空遥感数据属于相邻； 将相邻的低空遥感数据进行拼接； S300、将拼接后的每对重叠的低空遥感数据进行融合得到三维低空遥感数据； S400、获取北斗定位数据； S500、对所述三维低空遥感数据和北斗定位数据进行协同处理得到精确定位数据，包括步骤： S510、识别三维低空遥感数据中的关键特征，所述关键特征包括三维低空遥感数据中的角点、边缘点和纹理丰富的区域；提取关键特征之后还包括： 在多个尺度上检测关键点， 去除重复的关键点，保留最具代表性的点， 以及使用PCA、哈希方法降低描述子维度； S520、计算所述关键特征与北斗定位数据的相似度，通过关键特征与北斗定位数据的相似度将低空遥感数据与北斗定位数据对齐，生成带有精确地理坐标的遥感产品；包括：根据关键特征与北斗定位数据的距离判断关键特征与北斗定位数据的相似度，表示为： ； 其中，为第i个特征点与北斗定位数据的欧氏距离；S为低空遥感数据边界框的像素面积；为特征点的可见性；为特征点的置信度；为函数，当时取值为1，否则为0； S530、如果相似度小于预设值，则采用北斗定位数据对三维低空遥感数据进行修正，包括： 根据北斗定位数据和三维低空遥感数据计算定位修正因子，表示为： ； 其中，为北斗定位数据的坐标，为三维低空遥感数据的坐标； 根据定位修正因子对三维低空遥感数据进行修正。

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