买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种刚性航天器姿态跟踪方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255557B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510396138.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种刚性航天器姿态跟踪方法及相关产品是由刘柏均;蔡伟;弋英民;张展鹏;高广乐设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚性航天器姿态跟踪方法及相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚性航天器姿态跟踪方法及相关产品，属于航天器控制技术领域。本发明提供的刚性航天器姿态跟踪方法，通过引入预设时间切换函数作为时变增益，调节姿态控制力矩和不确定惯量辨识过程的自适应律，确保航天器在预设时间内完成姿态跟踪，并在预设调节时间后维持跟踪，提高了控制的精度和可靠性；在惯量矩阵参数未知的情况下，航天器能够在预设时间内完成姿态精确跟踪控制，确保力矩输入保持连续有界，避免抖振现象，预设调节时间后能够维持零化跟踪误差，具有较高的工程应用价值；本方法无需复杂的调参过程，且切换函数结构与系统状态的初始值无关，大大提高了控制方法的兼容性和有效性，能够适应不同的航天器和工况。

本发明授权一种刚性航天器姿态跟踪方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种刚性航天器姿态跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、基于刚性航天器本体的姿态运动学和动力学方程，构建目标刚性航天器的姿态运动学和动力学方程，得到刚性航天器本体相对于目标刚性航天器的姿态四元数误差和刚性航天器本体坐标系相对于目标刚性航天器坐标系的角速度误差； 步骤二、构建关于预设时间的切换函数，结合刚性航天器本体相对于目标刚性航天器的姿态四元数误差，建立虚拟控制器，计算得到虚拟控制器的导数； 步骤三、基于刚性航天器本体相对于目标刚性航天器的姿态四元数误差和刚性航天器本体坐标系相对于目标刚性航天器坐标系的角速度误差，结合虚拟控制器及其导数，计算得到预设时间内完成角速度跟踪的三轴控制力矩； 步骤四、对刚性航天器本体的动力学方程进行矩阵维度变形，得到微分变形方程；基于三轴控制力矩，对微分变形方程中的变量进行时不变增益的滤波，得到第一代数方程；对第一代数方程中的变量进行时不变增益的滤波，得到第二代数方程；对第二代数方程进行时变增益的滤波，得到第三代数方程； 步骤五、依据第三代数方程，建立刚性航天器本体在预设时间内的惯量矩阵参数自适应律，用于实现惯量矩阵参数辨识，实现刚性航天器本体的姿态跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安理工大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。