买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司申请的专利机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510445740.4，技术领域涉及：B65G69/04；该发明授权机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统是由张振山;李云松;宋海涛;陈书来;冯艳设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统在说明书摘要公布了：机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统，涉及智能控制技术领域，S1：在布料装置的侧面安装接触开关；S2：甑锅标定在甑锅空锅状态时，机器人控制布料装置移动至甑锅内，并建立以甑锅底面中心为原点的笛卡尔坐标系；S3：初始底层布料；S4：规划布料装置进锅的路径；S5：控制布料装置均匀撒料，直至酒醅全部撒完；S6：控制机器人带动空仓的布料装置重新接酒醅，重复步骤S4‑S5。实现了不借助距离传感器也能实现正常上甑的效果，解决了蒸汽环境下或者传感器故障或者无传感器情况下无法准确估计酒醅厚度的问题，在保证工艺要求的前提下大幅提升了生产可靠性和经济效益，具有重要的工业应用价值。

本发明授权机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法及系统在权利要求书中公布了：1.机器人上甑系统的无视觉传感器酒醅铺料方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：在布料装置的侧面安装接触开关，且接触开关的触发端低于布料装置的底面，与酒醅料面接触时将接触信号传递给控制系统； S2：甑锅标定，在甑锅空锅状态时，机器人控制布料装置移动至甑锅内，并建立以甑锅底面中心为原点的笛卡尔坐标系； 机器人控制布料装置移动至贴近甑锅内底面，标记一个笛卡尔坐标点，其坐标竖直分量记为Z0，控制布料装置移动至甑锅上方最高的布料位置，标记一个笛卡尔坐标点，并标记为中心点，该坐标竖直分量记为Zmax； S3：初始底层布料，控制接满酒醅的布料装置移动至甑锅内的初始撒料高度均匀布料，待全部撒完后重新接酒醅； S4：规划布料装置进锅的路径，包括以下步骤： S41：控制布料装置移动至中心点并步进下降，控制系统接收到接触开关发送的接触信号后，控制机器人停止步进； S42：控制布料装置抬高一个修正高度X，此时酒醅料面厚度记为H，布料装置的铺料动作高度记为Z； S5：控制布料装置均匀撒料，直至酒醅全部撒完； S6：控制机器人带动空仓的布料装置重新接酒醅，重复步骤S4-S5，直至酒醅料面厚度H＝Zmax，结束布料。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司，其通讯地址为：100190 北京市海淀区中关村东路95号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。