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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属同济医院申请的专利肾结石的体表入射点确定方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510454614.5，技术领域涉及：A61B90/00；该发明授权肾结石的体表入射点确定方法、系统、设备及存储介质是由寻阳;朱颖心;李聪;彭凯;何建文;王少刚;余虓;李震设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本肾结石的体表入射点确定方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种肾结石的体表入射点确定方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：对肾结石患者的三维CT图像进行切片处理，获得多张二维CT图像；通过Ostu阈值算法分别对多张二维CT图像进行二值化处理，并根据多张二值化图像确定骨骼点云数据和肺部气体点云数据；根据多张二维CT图像通过梯度边缘检测sobel算法获得体表轮廓点云数据；将体表轮廓点云数据、骨骼点云数据、肺部气体点云数据及结石点预测坐标输入至结石体表入射点预测模型中，以获得肾结石的最优体表入射点。本发明通过结石体表入射点预测模型，极大提高了肾结石体表入射点规划的准确度，降低了体外碎石手术入射点选取的实操难度，提高了碎石手术的效率。

本发明授权肾结石的体表入射点确定方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种肾结石的体表入射点确定方法，其特征在于，所述肾结石的体表入射点确定方法包括以下步骤： 获取肾结石患者的三维CT图像，并对所述三维CT图像进行切片处理，获得多张二维CT图像； 通过Ostu阈值算法分别对多张二维CT图像进行二值化处理，并根据多张二值化图像确定骨骼点云数据和肺部气体点云数据； 根据多张二维CT图像通过梯度边缘检测sobel算法获得体表轮廓点云数据； 根据所述骨骼点云数据构建骨骼避让约束函数，根据所述肺部气体点云数据构建肺部气体避让约束函数，并根据冲击波焦距约束函数、所述骨骼避让约束函数及所述肺部气体避让约束函数构建结石体表入射点预测模型； 将所述体表轮廓点云数据、所述骨骼点云数据、所述肺部气体点云数据及结石点预测坐标输入至所述结石体表入射点预测模型中，以获得肾结石的最优体表入射点； 所述将所述体表轮廓点云数据、所述骨骼点云数据、所述肺部气体点云数据及结石点预测坐标输入至所述结石体表入射点预测模型中，以获得肾结石的最优体表入射点的步骤，包括： 将所述体表轮廓点云数据、所述骨骼点云数据、所述肺部气体点云数据及结石点预测坐标输入至所述结石体表入射点预测模型中； 基于所述结石体表入射点预测模型根据结石点预测坐标通过欧式距离公式从所述体表轮廓点云数据中选取多个备选入射点； 通过冲击波焦距约束函数、所述骨骼避让约束函数及所述肺部气体避让约束函数从多个备选入射点中选取多个候选入射点； 通过风险评估公式分别计算各候选入射点的入射点风险值； 所述风险评估公式： 式中，为第i个入射点风险值，为入射点i到结石目标点的距离，是最大考虑的治疗距离，为入射点i到最近骨骼的距离，为入射点i到最近肺部气体的距离，为设备焦距，α、β、γ为权重因子； 根据所述入射点风险值从多个候选入射点中选取最低风险值的候选入射点； 将所述最低风险值的候选入射点通过所述结石体表入射点预测模型输出，以获得肾结石的最优体表入射点。

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