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龙图腾网获悉中船(北京)智能装备科技有限公司申请的专利一种无人艇导航雷达回波处理方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120044493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510518937.6，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种无人艇导航雷达回波处理方法、装置及设备是由蔡庆;孙世平;朱磊;阴启玉;梁立;陈赛设计研发完成，并于2025-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇导航雷达回波处理方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人艇导航雷达回波处理方法、装置及设备，属于计算机信息处理技术领域，解决了当前导航雷达回波处理效率不高、目标回波信号不稳定、容易受到海杂波影响的问题。该方法包括：获取多个时刻的无人艇导航雷达回波集合；对多个时刻的无人艇导航雷达回波集合进行聚类处理，得到线段集合；根据线段集合，确定多个时刻的回波聚类数据；将多个时刻的回波聚类数据映射到栅格地图中，得到多个时刻的栅格聚类数据；将多个时刻的栅格聚类数据进行聚类合并处理，得到雷达回波处理数据。该方案通过历史信息积累形成栅格聚类，有效提升聚类效率，降低了干扰因素的影响，提高了航迹处理的鲁棒性。

本发明授权一种无人艇导航雷达回波处理方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人艇导航雷达回波处理方法，其特征在于，包括： 获取多个时刻的无人艇导航雷达回波集合； 对所述多个时刻的无人艇导航雷达回波集合进行聚类处理，得到线段集合； 根据所述线段集合，确定多个时刻的回波聚类数据； 将所述多个时刻的回波聚类数据映射到栅格地图中，得到多个时刻的栅格聚类数据； 根据所述多个时刻的栅格聚类数据，得到元素占据概率数据； 对所述元素占据概率数据进行二值化处理，得到二值化处理后的元素占据概率数据； 对所述二值化处理后的元素占据概率数据进行筛选处理，得到多个筛选处理的栅格聚类数据； 对所述多个筛选处理的栅格聚类数据进行合并处理，得到雷达回波处理数据； 其中，根据所述多个时刻的栅格聚类数据，得到元素占据概率数据，包括： 根据： ， 得到元素占据概率数据； 其中，为从0到k时刻的栅格聚类中各元素占据概率数据，为0到k-1时刻的栅格聚类中各元素占据概率数据，为最大回波强度，η 1为未占据概率，是预定义常数，为从0到k时刻全局坐标系下x轴栅格位置，为从0到k时刻全局坐标系下y轴栅格位置，为从0到k-1时刻的栅格聚类数据，为第k时刻的栅格聚类数据，为栅格回波强度数据。

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