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龙图腾网获悉华中科技大学同济医学院附属协和医院申请的专利一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120093440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510576186.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质是由曹琪;王植炜;史健设计研发完成，并于2025-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及医学视觉感知技术领域，具体涉及一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质，包括以下步骤：采集术前三维影像，三维重建得到手术场景三维模型；通过双目摄像头采集术中实时场景，得到术中场景双目图像，利用半监督双目图像深度估计模型进行双目图像深度估计得到术中场景深度图；将术中场景深度图生成术中场景点云，三维重建得到术中场景三维模型；将术中场景三维模型与手术场景三维模型配准，并将配准后的手术场景三维模型通过全息投影叠加至术中实时场景中，得到术中高临场感视觉场景。本发明采集术中实景信息并融合术前影像信息，强化手术场景视觉感知，为医生提供器官遮挡区域和软组织内部完整信息的高级视觉感知。

本发明授权一种手术机器人高临场感视觉感知方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人高临场感视觉感知系统，其特征在于，系统包括： 术前重建单元，用于采集术前三维影像，并基于术前三维影像进行三维重建得到手术场景三维模型； 深度估计单元，用于通过双目摄像头采集术中实时场景，得到术中场景双目图像，并基于术中场景双目图像利用半监督双目图像深度估计模型进行双目图像深度估计得到术中场景深度图； 术中重建单元，用于将术中场景深度图生成术中场景点云，并基于术中场景点云进行三维重建得到术中场景三维模型； 术前术中配准单元，用于将术中场景三维模型与手术场景三维模型进行配准，得到配准后的手术场景三维模型； 全息投影单元，用于通过全息投影将配准后的手术场景三维模型叠加至术中实时场景中，得到术中高临场感视觉场景； 所述半监督双目图像深度估计模型的构建方法包括： 将术中场景双目图像中左目图像和右目图像，利用双分支卷积神经网络进行双向视差估计，得到左右双向视差； 建立左右双向视差的重建损失和一致性损失，并基于左右双向视差的重建损失和一致性损失对所述双分支卷积神经网络进行双向自监督训练，得到半监督双目图像深度估计模型； 所述半监督双目图像深度估计模型为： ； ； 式中，为左视差，为右视差，为左目图像，为右目图像，CNN1为第一分支卷积神经网络，CNN2为第二分支卷积神经网络； 所述重建损失为： ； 式中，为重建损失，为用于训练半监督双目图像深度估计模型的数据集中第i个双目图像的左视差，为所述数据集中第i个双目图像的左目图像，为所述数据集中第i个双目图像的右目图像，为所述数据集中第i个双目图像的右视差，为通过重构得到的右目图像，为通过重构得到的左目图像，n为所述数据集中双目图像的总数量； 所述一致性损失为： ； 式中，为一致性损失，为通过重构得到的右视差，为通过重构得到的左视差，n为所述数据集中双目图像的总数量，为的视差梯度，为的视差梯度。

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