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龙图腾网获悉智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120148009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510621997.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备是由何建航设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备。该图像处理方法包括：在车载设备中存储多个第一障碍物模型的第一空间数据，每个第一障碍物模型的第一空间数据包括第一障碍物模型的多个特征点的第一位置数据。在车载设备基于多个视角的多张图像生成第一环境图像的过程中，可以通过多张图像中的实际障碍物优化第一障碍物模型的尺寸，然后通过第一障碍物模型的多个特征点生成第一环境图像。通过该方法，由于生成第一环境图像的过程中只需要计算第一障碍物的多个特征点，从而减小车载设备生成第一环境图像的算力需求，并且生成的第一环境图像更加丰富。

本发明授权图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备在权利要求书中公布了：1.一种图像处理方法，用于车辆上的车载设备，其特征在于，所述车载设备存储有N个第一障碍物模型的第一空间数据，每个所述第一障碍物模型的第一空间数据包括所述第一障碍物模型的M个特征点的第一位置数据；所述方法包括： 响应于生成所述车辆的第一环境图像的请求，获取多张图像，所述多张图像为所述车辆的多个传感器采集的不同视角的图像，所述多张图像中包括所述车辆周围的实际障碍物的图像； 根据所述第一空间数据中的各个特征点的第一位置数据对所述多张图像的特征进行采样，得到所述N个第一障碍物模型的第一特征； 根据所述多张图像，从所述N个第一障碍物模型中选择N1个第一障碍物模型，其中，所述N1个第一障碍物模型的第一特征与所述实际障碍物的特征的相似度大于其余所述第一障碍物模型的第一特征与所述实际障碍物的特征的相似度； 根据所述实际障碍物在所述多张图像中的空间数据，对所述N1个第一障碍物模型的M个特征点的位置，以及N2个历史障碍物模型的M个特征点的位置，进行至少一次调整，从而获得第三空间数据； 其中，N=N1+N2，以及每个所述第三空间数据中包括对应障碍物模型的M个特征点的第二位置数据，并且，根据所述第三空间数据中的各个特征点的第二位置数据对所述多张图像的特征进行采样后得到的第二特征与所述实际障碍物的特征的相似度大于设定阈值； 根据所述第二特征生成所述第一环境图像。

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