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龙图腾网获悉北京天箭智导科技有限公司申请的专利温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510636760.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法是由闫继勇;王瑞;刘纯齐;魏梦笛;段晓宁设计研发完成，并于2025-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及标定测试技术领域，具体公开了温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法，包括以下步骤：S1、多维误差建模与分层标定架构：构建包含传感器刻度因子误差、安装不正交误差、零偏误差、交叉轴耦合误差及温度相关误差的综合误差模型；S2、宽温域自适应补偿机制：在预设温度点下进行保温并执行转台定位和速率运动；S3、自动化数据处理与参数估计；S4、实时误差校正与动态验证：基于估计的参数实施实时误差校正，并通过评估导航性能指标如位置、速度和姿态精度。通过技术创新，实现了捷联惯导系统高精度、自动化、宽温域的标定，适用于航空航天、智能装备等对导航精度要求严苛的场景，具有显著的工程应用价值与市场竞争力。

本发明授权温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法在权利要求书中公布了：1.温控双轴速率位置转台的捷联惯导自动化标定测试方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、多维误差建模与分层标定架构：构建包含传感器刻度因子误差、安装不正交误差、零偏误差、交叉轴耦合误差及温度相关误差的综合误差模型；采用分层标定策略，通过初始分立标定提取静态误差参数，结合系统级联合标定对安装误差矩阵、交叉耦合系数及温度相关参数动态误差参数进行整体估计，降低对标定转台精度的依赖； S2、宽温域自适应补偿机制：在预设温度点下进行保温并执行转台定位和速率运动，采用神经网络或高斯过程机器学习模型，建立传感器误差与温度的非线性映射关系，实现传感器输出的精准温度自适应补偿； S3、自动化数据处理与参数估计：通过上位机自动采集IMU数据并按预设协议解析，集成误差参数估计、温度补偿拟合级状态估计的自动化算法模块，采用滤波技术，实现从数据采集到结果输出的全流程自动化处理； S4、实时误差校正与动态验证：基于估计的参数实施实时误差校正，并通过评估导航性能指标位置、速度和姿态精度，验证标定结果在动态条件下的有效性； 所述传感器包括加速度计和陀螺仪，所述加速度计误差模型为： ； 其中：为加速度计实际输出向量，为体坐标系下真实加速度向量；为刻度因子矩阵，为温度相关的刻度因子误差矩阵变化量；为安装不正交误差矩阵，为温度相关的安装误差矩阵变化量；为交叉轴灵敏度矩阵，描述加速度在轴间的耦合影响；为温度相关零偏误差向量； 在分立标定的12位置法中，将惯导依次置于Z轴上下XY南北、Y轴上下X南北、X轴上下Y南北共12个静态姿态，每个姿态保持120秒以上并采集均值，通过最小二乘法拟合方程，解算刻度因子矩阵、安装不正交误差矩阵、交叉轴灵敏度矩阵和温度相关零偏； 所述陀螺仪误差模型为： ； 其中：为陀螺仪实际输出向量，为转台控制的真实角速度向量；、与、分别为陀螺仪的刻度因子误差矩阵及其温度变化量、安装不正交误差矩阵及其温度变化量；为陀螺仪交叉轴灵敏度矩阵；为温度相关零偏误差向量，为包含角度随机游走和速率随机游走的随机噪声向量； 在速率法标定中，控制转台以±30°s、±60°s、±90°s多速率绕三轴匀速转动，采集加速减速过渡过程数据，通过傅里叶变换滤除高频噪声后，结合遗传算法优化参数估计，提升陀螺仪交叉轴灵敏度矩阵的可观测性； 所述分层标定策略包括： 分立标定阶段：采用12位置法采集加速度计的静态数据，通过速率法和正交旋转法采集陀螺仪的动态数据，利用最小二乘法解算初始刻度因子误差、零偏误差和安装误差； 系统级联合标定：基于捷联导航方程建立状态空间模型，将导航速度误差、姿态角误差作为量测输入，通过自适应卡尔曼滤波（ACKF）动态调整过程噪声协方差矩阵，联合估计温度相关误差参数和安装误差矩阵；所述捷联导航方程如下所示： ； ； 其中，为载体速度，为载体到导航系的转换矩阵，为加速度计的比力输出，为地球自转角速率，为导航系相对地球的角速率。

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