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龙图腾网获悉常州荣创自动化股份有限公司申请的专利基于视觉识别的自动化码垛系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120156810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647035.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权基于视觉识别的自动化码垛系统是由刘春江;王琼设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的自动化码垛系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视觉识别的自动化码垛系统，涉及码垛装置技术领域，包括视觉机器人、抓取架以及吊杆，所述抓取架包括与视觉机器人输出端连接的转盘，转盘下端安装有吊框，所述吊框的中心安装有气缸，气缸下端安装有吸盘，所述吊框上安装有十字分布的移动机构，两个同一直线的移动机构上分别安装有平板一，平板一上安装有滑道一，剩余两个同一直线的移动机构上分别安装有平板二，平板二上安装有滑道二，所述吊杆贯穿安装在滑道一和滑道二的层叠处，吊杆下端安装有直角杆，直角杆的两端分别安装有侧夹条。从而避免软质货箱因吸盘拉力导致的侧面塌陷，使得吊运过程货箱姿态更加稳定，堆叠缝隙均匀性得到进一步提升。

本发明授权基于视觉识别的自动化码垛系统在权利要求书中公布了：1.基于视觉识别的自动化码垛系统，包括视觉机器人1、抓取架2以及吊杆8，其特征在于，所述抓取架2包括与视觉机器人1输出端连接的转盘21，转盘21下端安装有吊框22，所述吊框22的中心安装有气缸3，气缸3下端安装有吸盘4，所述吊框22上安装有十字分布的移动机构5，两个同一直线的移动机构5上分别安装有平板一6，平板一6上安装有滑道一61，剩余两个同一直线的移动机构5上分别安装有平板二7，平板二7上安装有滑道二71，所述吊杆8贯穿安装在滑道一61和滑道二71的层叠处，吊杆8下端安装有直角杆81，直角杆81的两端分别安装有侧夹条9； 所述侧夹条9包括连接在直角杆81端部的侧壳条91，侧壳条91中夹持面的上下端分别安装有转轴93，两个转轴93外套有粗糙皮带92，侧壳条91上还安装有电机二95，电机二95输出端与上方转轴93通过传动皮带94连接； 所述粗糙皮带92上设有透气孔921，粗糙皮带92中间的空间设有连接在侧壳条91上的支撑箱96，支撑箱96上与夹持面同向的箱面设有均匀的导气孔961，侧壳条91上设有气泵97，气泵97的输出端连接支撑箱96的箱腔； 所述吊杆8上端设有用于检测两个面向对应的侧夹条9之间距离的距离传感器11，吊框22的中心设为原点坐标； 所述直角杆81上设有用于检测侧壳条91对直角杆81产生拉力的拉力传感器12，获取吊杆8所受的拉力大小分别设为，通过距离传感器11检测获取对应的动态坐标，货箱总重量，以原点坐标作为参考点，即，即，获取货箱重心在水平层面的坐标； 所述吊框22的四角下端分别设有用于检测侧夹条9所夹货箱上端面是否水平的摄像头10，判断夹取的货箱上端面是否水平，若否，通过移动机构5和电机二95的配合调控，使得夹取的货箱上端面处于水平状态。

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