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龙图腾网获悉中船(北京)智能装备科技有限公司申请的专利一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510652518.1，技术领域涉及：G05D1/683；该发明授权一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法及系统是由蒋岩;袁文良;段良雷;姜嵩钊;江浩;冯俊设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法及系统，方法包括：获取无人艇的第一实时状态数据及目标艇的第二实时状态数据；将无人艇的第一实时状态数据和目标艇的第二实时状态数据及环境特征数据，输入经训练的强化学习模型进行中间动作的生成，得到无人艇的第一中间动作；根据无人艇的第一中间动作及所述第二实时状态数据，进行无人艇动作判定，确定无人艇的第二中间动作；根据预设风险阈值，对所述无人艇的第二中间动作进行修正，得到目标动作；根据所述目标动作，控制所述无人艇的执行机构对所述目标艇实施拦截操作；本发明涉及水面无人控制技术领域，能够提高无人艇挤压冲撞拦截智能控制的精度、实时性、适应性与决策智能化能力。

本发明授权一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇挤压冲撞拦截智能控制方法，其特征在于，包括： 获取无人艇的第一实时状态数据及目标艇的第二实时状态数据； 将所述无人艇的第一实时状态数据和目标艇的第二实时状态数据及环境特征数据，输入经训练的强化学习模型进行中间动作的生成，得到所述无人艇的第一中间动作； 根据所述无人艇的第一中间动作及所述第二实时状态数据，进行无人艇动作判定，确定无人艇的第二中间动作； 根据预设风险阈值，对所述无人艇的第二中间动作进行修正，得到目标动作； 根据所述目标动作，控制所述无人艇的执行机构对所述目标艇实施拦截操作； 其中，所述强化学习模型的训练过程包括：获取无人艇的用于训练的实时状态特征数据；根据所述实时状态特征数据，进行关键水动力参数的自适应辨识，得到目标水动力参数数据，包括：利用第一滤波器根据实艇测试数据对水动力参数进行初步估计，得到初始水动力参数数据，根据所述实艇测试数据，利用第二滤波器的粒子集合，得到所述初始水动力参数数据的似然函数，根据所述似然函数，得到粒子权重，依据所述粒子权重对所述初始水动力参数数据进行加权融合，得到目标水动力参数数据；根据所述目标水动力参数数据、船体质量惯量参数和船体表面网格数据，得到无人艇的艇体运动状态，包括：通过动力学仿真模型的三维几何模型，获得船体质量惯量参数和船体表面网格数据，根据船体表面网格数据以及动力学仿真模型的环境仿真模块，获得波浪作用力，将所述船体质量惯量参数、目标水动力参数和波浪作用力输入所述动力学仿真模型的动力学仿真模块，对无人艇进行动态仿真，得到无人艇的艇体运动状态；将所述艇体运动状态，输入所述强化学习模型的动作生成网络进行动作要素生成，通过所述强化学习模型的价值评估网络对所述动作要素进行评估奖励，根据所述评估奖励对动作生成网络进行调整。

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