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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686029.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法是由闫正强;张爔严;吕婷婷;张佳庚;项宇波;曹宪伟;刘旭杰设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法，属于水下AUV运动控制技术领域。本发明通过连续平滑的pfal函数代替传统自抗扰控制器中所用的fal函数，与传统fal函数相比，本发明所提出的连续平滑的pfal函数更加满足“大误差小增益，小误差大增益”的要求，并且pfal函数的平滑性可有效减轻非线性函数高频颤振现象。且经过实际验证，本发明将基于pfal函数的自抗扰控制器用于水下AUV位置与姿态控制中，最终实现了更好的控制效果。

本发明授权一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于pfal函数自抗扰的水下AUV位置与姿态控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：AUV的运动学建模； S2：AUV的动力学建模； S3：构建pfal函数自抗扰控制器：pfal函数自抗扰控制器包含跟踪微分器TD、基于pfal函数的非线性误差反馈NLSEF与基于pfal函数的扩张状态观测器ESO三个部分；所述S3中，所述pfal函数表达式如下： 要使函数pfal连续且可导，则式23需满足以下条件： 其中，γ被定义为约束因子，取值为0.01，δ为pfal函数线性段的区间长度，则参数p1、p2、b和c的表达式为： 在式23中，当|e|≤δ时，通过引入对数函数增加函数的斜率，以此提高误差较小时的增益；当|e|≥1时，通过设置合适的约束因子γ的值减小误差较大时pfal的斜率，以此减小误差较大时的增益； S4：AUV位置与姿态控制：通过将期望的位置及姿态角和AUV实际的位置和姿态角输入所述pfal函数自抗扰控制器，AUV根据接收到的控制输出量调整自己的位置与姿态，其中，为向量h中表征位置与姿态角的控制输出值。

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