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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510706745.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法及设备是由赵汪洋;邓芳瑾;李巍;王宇杰;卢建睿;宋高玲;张浩设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及组合导航技术领域，提供一种基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法及设备，方法包括获得惯导系统的水平阻尼网络；根据水平阻尼网络获得惯导系统的惯导输出纬度以及惯导输出经度；选择水平阻尼参数，建立水平阻尼条件下星惯系统的状态方程以及量测方程；根据状态方程和量测方程获得卡尔曼滤波器；通过惯导信息获得舰船机动条件，当满足舰船机动条件时，通过星惯组合系统对惯导系统进行综合校准，并通过卡尔曼滤波器完成误差估计和补偿。本发明通过设计水平速度阻尼的卡尔曼滤波器对惯导的动态测姿误差进行补偿，辅助星敏设备实现高精度定位，完成星惯组合系统综合校准，长时间保持惯导系统导航精度。

本发明授权基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于外速度阻尼的船载惯性与星光综合校准方法，其特征在于，包括： S1：将电子计程仪速度通过航向分解为水平速度，输入到惯导系统中，获得惯导系统的水平阻尼网络； S2：根据惯导系统的水平阻尼网络获得惯导系统的惯导输出纬度以及惯导输出经度； S3：选择水平阻尼参数，根据水平阻尼参数建立水平阻尼条件下星惯系统的状态方程； 通过水平阻尼网络获取系统速度，计算系统速度和参考速度的差值获得水平阻尼速度误差，根据水平阻尼速度误差选择阻尼参数，当水平阻尼时，通过如下公式选择阻尼参数； 其中，为水平阻尼网络中惯性环节阻尼系数，为水平阻尼网络中积分环节阻尼系数，为水平阻尼网络中增益环节阻尼系数，为时刻的水平阻尼速度误差； S4：根据惯导输出纬度、惯导输出经度以及星光信息建立水平阻尼条件下惯导系统的量测方程； S5：根据状态方程和量测方程获得卡尔曼滤波器； S6：通过惯导信息获得舰船机动条件，当满足舰船机动条件时，通过星惯组合系统对惯导系统进行综合校准，并通过卡尔曼滤波器完成误差估计和补偿； 舰船机动条件包括通过惯导信息判断舰船航向变化率小于15°s、舰船横摇姿态变化率小于20°s、纵摇姿态变化率小于10°s、舰船合速度小于15kn； 综合校准方法包括输出校准和反馈校准， 在航向校准上，星惯系统采用输出校准方式，并且在惯导工作8小时之前不进行航向校准； 在位置校准上， 若惯导系统工作小于18小时，星惯系统采用输出校准方式； 若惯导系统工作大于等于18小时，星惯系统采用反馈校准方式； 当星惯系统进行位置校准后，将星惯组合系统校准标志置为0； 重复进行N次位置校准后，将星惯组合系统校准标志置为1。

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