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龙图腾网获悉攀钢集团矿业有限公司申请的专利一种机器人在矿山井下的巡查方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510713290.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人在矿山井下的巡查方法及机器人是由苟大彪设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人在矿山井下的巡查方法及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人在矿山井下的巡查方法及机器人，旨在解决现有方式存在准确性较差以及效率较低的问题，方案主要包括：机器人根据初始巡查路径进行巡查；在巡查过程中对周围环境进行识别，当遇到异常路况时，调整机器人的行进方向进行避险，当遇到曲线巷道时，控制机器人沿巷道中线行进；根据机器人的实际巡查路径，利用航迹推算定位，确定机器人的实际位置；生成实际位置与初始巡查路径上的最近路径点之间的调整路径，并控制机器人沿调整路径行进；在巡查过程中，自动检测周围环境数据，并根据环境数据与实际位置之间的对应关系实时生成巡查报告。本发明提高了机器人巡查的准确性和效率。

本发明授权一种机器人在矿山井下的巡查方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人在矿山井下的巡查方法，其特征在于，所述方法包括： 机器人接收下发的初始巡查路径，并根据所述初始巡查路径进行巡查； 在机器人巡查过程中，利用多个激光扫描仪对周围环境进行识别，当遇到异常路况时，调整机器人的行进方向进行避险，当遇到曲线巷道时，实时生成巷道中线，并控制机器人沿巷道中线行进； 根据机器人的实际行进路线和方向，确定机器人的实际巡查路径，根据机器人的实际巡查路径，利用航迹推算定位，确定机器人的实际位置； 当机器人的实际位置不在初始巡查路径上时，确定机器人的实际位置与初始巡查路径上的最近路径点，生成实际位置与最近路径点之间的调整路径，并控制机器人沿调整路径行进； 在机器人巡查过程中，自动检测周围环境数据，并根据环境数据与机器人的实际位置之间的对应关系实时生成巡查报告； 当遇到曲线巷道时，实时生成巷道中线，具体包括： 当激光扫描仪识别到曲线巷道后，实时获取曲线巷道的点云数据，对所述点云数据进行降采样和离群点去除处理后，分割地面点云，生成曲线巷道两侧墙壁的点集； 分别对曲线巷道两侧墙壁的点集动态拟合曲线方程，根据曲线方程沿机器人行进方向等间距采样曲线巷道两侧的边界点，计算中点序列； 对所述中点序列进行插值，生成平滑的巷道中线； 确定机器人的实际位置，包括： 确定机器人的起点位置和初始航向角，并确定机器人的左右轮间距； 根据预设的采样时间间隔检测机器人的左右轮位移，根据左右轮位移和左右轮间距计算预设采样时间间隔内机器人的质心线速度和航向角变化量； 根据初始航向角和航向角变化量计算采样时间间隔内的平均航向角，并根据机器人的质心线速度和平均航向角计算机器人在采样时间间隔内的位移增量； 根据机器人的起点位置和初始航向角并基于所述航向角变化量和位移增量确定机器人的实际位置； 所述质心线速度的计算公式如下： ； 所述航向角变化量的计算公式如下： ； 所述平均航向角的计算公式如下： ； 所述位移增量的计算公式如下： ； ； 所述机器人的实际位置的计算公式如下： ； ； ； 其中，表示质心线速度，表示左轮位移，表示右轮位移，表示采样时间间隔，表示航向角变化量，表示左右轮间距，表示平均航向角，表示上一时刻的航向角，表示上一时刻机器人的横坐标，表示上一时刻机器人的纵坐标，表示采样时间间隔内机器人在方向上的位移增量，表示在采样时间间隔内机器人在方向上的位移增量，表示机器人实际位置的横坐标，表示机器人实际位置的纵坐标，表示机器人实际位置的航向角。

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