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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510712674.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法是由李光耀;张骋设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法，包括：步骤S1：车端将采集的车端数据发送至云端；步骤S2：云端基于所有车辆的车端数据和其他传感器数据生成第一决策指令；步骤S3：车辆收到第一决策指令后记录当前时刻为第二时间戳，计算累计时延；步骤S4：判断累计时延是否小于预配置的时间间隔阈值，若为是，则执行步骤S5；步骤S5：根据指令内容生成第一速度约束边界条件；步骤S6：车端将第一速度约束边界条件作为决策模型的约束条件之一，生成第二决策指令。与现有技术相比，本发明在几乎不增加车端算力要求且网络条件不佳、尤其是能见度差的情况下，解决因单车探测距离有限导致的高速自动辅助导航驾驶安全性较低的问题。

本发明授权一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种车云协同感知决策高速自动辅助导航驾驶方法，其特征在于，包括： 步骤S1：当建立车云协同任务时，车端将采集的车端数据发送至云端； 步骤S2：云端基于所有车辆的车端数据和其他传感器数据生成第一决策指令，其中所述第一决策指令包括指令类型、指令内容和第一时间戳，所述指令类型包括领航辅助存续指令和领航速度边界约束指令，所述第一时间戳基于所有车端数据采集时刻和其他传感器数据的采集时刻生成； 步骤S3：云端将第一决策指令发送至车辆，车辆收到第一决策指令后记录当前时刻为第二时间戳，计算第二时间戳和第一时间戳的时间间隔作为RSU全链路的累计时延； 步骤S4：判断RSU全链路的累计时延是否小于预配置的时间间隔阈值，若为是，则执行步骤S5； 步骤S5：判断第一决策指令的指令类型， 若指令类型为领航辅助存续指令，则根据指令内容生成显示内容， 若指令类型为领航速度边界约束指令，则根据指令内容生成第一速度约束边界条件，并执行步骤S6； 步骤S6：车端将第一速度约束边界条件作为决策模型的约束条件之一，生成第二决策指令； 所述第一时间戳的生成过程包括： 获取生成所述第一决策指令的所有车端数据和其他传感器数据的采样频率； 选择采样频率最高的数据类型，并获取该数据类型的采集时刻； 将获取的采集时刻作为第一时间戳。

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