浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司陈健获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利一种车辆定位方法、设备、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252756B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510732445.7，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种车辆定位方法、设备、装置、介质及产品是由陈健;胡伟龙;黄琪;吴冰;侯建梅设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆定位方法、设备、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆定位方法、设备、装置、介质及产品。根据本申请的一个示例，该方法可以包括：根据针对目标车位的时序图像，确定不同时刻的车位特征位置；基于第一时刻的车位特征位置、第二时刻的车位特征位置和车辆在第二时刻的目标位姿，确定车辆在第一时刻的视觉位姿，第二时刻在时序上位于第一时刻之前；根据车辆的轮速脉冲数据，确定车辆在第一时刻的轮速位姿；将视觉位姿和轮速位姿进行融合，得到车辆在第一时刻的目标位姿，仅需图像传感器和轮速传感器，即可确定基于车位特征位置变化得到的视觉位姿与轮速脉冲数据推算的轮速位姿并进行融合，从而有效抑制单一传感器的误差，在提高定位精度的同时降低成本和算力需求。
本发明授权一种车辆定位方法、设备、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括： 根据针对目标车位的时序图像，确定不同时刻的车位特征位置，所述车位特征位置包括所述目标车位中的车位角点在车辆坐标系的角点位置； 根据第一时刻和第二时刻的车位特征位置，构建同一车位特征的特征位置对，所述第二时刻在时序上位于所述第一时刻之前； 针对每个特征位置对，构建反映车辆位姿变化的残差约束； 通过调整所述车辆从所述第二时刻到所述第一时刻的纵向位移、横向位移和航向角变化，以最小化所有特征位置对的残差约束之和为优化目标，确定位姿变化量，所述位姿变化量包括平移变化量和旋转分量； 将所述位姿变化量叠加到所述第二时刻的目标位姿上，确定所述车辆在所述第一时刻的视觉位姿； 根据所述车辆的轮速脉冲数据，确定所述车辆在所述第一时刻的轮速位姿； 将所述视觉位姿和所述轮速位姿进行融合，得到所述车辆在所述第一时刻的目标位姿。
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