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龙图腾网获悉山东浪潮智能生产技术有限公司申请的专利一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741699.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法是由钟晓叶;秦念彬;薛志清设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法，属于虚拟仿真与机器人技术领域，包括：基于UE4编辑器建立机械臂模型，配置参数以生成转换矩阵和工具坐标系矩阵；所述UE4编辑器与机械臂控制器建立通信，按照预设频率接收所述机械臂控制器发送的当前机械臂关节角度与输出数据；所述UE4编辑器通过基于D‑H参数的正运动学算法对所述当前机械臂关节角度进行解算，得到机械臂末端执行器的位置信息和姿态信息；基于所述工具坐标系矩阵、所述位置信息和所述姿态信息更新所述转换矩阵以控制所述机械臂模型的机械臂关节的位置和姿态，基于所述位置信息生成所述机械臂末端执行器的运动轨迹，基于所述输出数据以改变所述运动轨迹的颜色。

本发明授权一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UE4的机械臂实时仿真与可视化方法，其特征在于，包括: 基于UE4编辑器建立机械臂模型，配置参数以生成转换矩阵和工具坐标系矩阵，具体为：在UE4蓝图编辑器中为每个关节配置D-H参数，所述D-H参数包括连杆长度a、偏移量d和扭转角α； 基于输入的D-H参数，生成每个关节的转换矩阵； 在UE4蓝图编辑器中配置工具中心点，即末端执行器相对于最后一个关节的位置和姿态； 根据工具中心点的配置，生成一个工具坐标系矩阵； 所述UE4编辑器与机械臂控制器建立通信，按照预设频率接收所述机械臂控制器发送的当前机械臂关节角度与输出数据； 所述UE4编辑器通过基于D-H参数的正运动学算法对所述当前机械臂关节角度进行解算，得到机械臂末端执行器的位置信息和姿态信息，具体为：根据所述D-H参数，为每个关节构建相应的转换矩阵； 应用FK算法，通过将所有关节的转换矩阵相乘来计算机械臂末端执行器相对于基座的位置和姿态； 在计算出末端执行器位置和姿态的最终转换矩阵后，与工具坐标系矩阵相结合，以得到末端执行器的确切位置和姿态； 基于所述工具坐标系矩阵、所述位置信息和所述姿态信息更新所述转换矩阵以控制所述机械臂模型的机械臂关节的位置和姿态，具体为：基于所述机械臂末端执行器的位置信息和姿态信息，更新每个机械臂关节的转换矩阵，通过设置每个机械臂关节模型的转换矩阵，更新虚拟环境中机械臂的姿态；根据当前计算出的工具中心点位置，确定机械臂末端执行器在空间中的具体位置； 基于所述位置信息生成所述机械臂末端执行器的运动轨迹，基于所述输出数据以改变所述运动轨迹的颜色，具体为：根据不同的输出数据，定义一套规则改变ULineBatchComponent的颜色，所述输出数据包括：传感器读数、开关状态。

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