纳博特南京科技有限公司刘元建获国家专利权
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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287311B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510750013.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法是由刘元建;张宏宇;初士军;程通设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法，该方法针对传统阻抗控制参数固定、无法适应曲面突变的问题，提出融合双模态曲面感知与非对称阻抗调节的解决方案，通过改进递归的方法在线辨识曲面法向量和曲率，法向刚度基于曲率反馈动态调整，切向刚度保持柔性跟踪，并引入接触深度约束机制防止过载。参数自适应律结合几何特征，惯性矩阵在高曲率区域加速更新，重力项优先沿法向修正。本发明的方法相较传统方法，可降低法向力超调，缩短曲率突变响应时间，提高切向跟踪精度。
本发明授权机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟踪未知曲面的自适应阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）在线辨识未知曲面的几何参数：基于机器人末端的接触力Fext与位姿信息x，递归估计曲面法向量n，并动态辨识局部曲率κest； （2）非对称阻抗动态控制：构建法向刚度Kn自适应调节、切向刚度Kt柔性跟踪的时变阻抗模型，并设计接触深度约束机制；其中，阻抗模型的阻尼矩阵的调节方式为：接触力幅值按S曲线自适应增强阻尼；高曲率区域额外提升法向阻尼； （3）参数自适应更新：基于曲面几何参数动态调整惯性矩阵、科氏力项及重力项，生成控制指令，驱动机器人末端跟踪期望轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纳博特南京科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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