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龙图腾网获悉中船(北京)智能装备科技有限公司申请的专利一种无人艇智能围捕控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510756891.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇智能围捕控制方法、装置及设备是由蒋岩;梁立;段良雷;吴昌楠;江浩;姜嵩钊设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇智能围捕控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人艇智能围捕控制方法、装置及设备，涉及无人艇智能控制技术领域，所述方法包括获取当前无人艇的状态信息及当前无人艇所感知的局部环境数据，得到当前无人艇所对应的感知状态信息；基于感知状态信息，采用距离排序与填充裁剪机制构造结构化状态输入向量；将结构化状态输入向量输入层级策略网络，高层生成任务角色与行为决策，低层结合高层输出与结构化状态输入向量生成航行速度与方向控制指令；其中，层级策略网络通过结构化奖励机制，采用强化学习对预设策略网络进行优化获得；控制当前无人艇根据航行速度与方向控制指令对目标艇执行围捕任务。本发明的方案有效提高了多艇协同策略的稳定性、灵活性和围捕任务的成功率。

本发明授权一种无人艇智能围捕控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人艇智能围捕控制方法，其特征在于，包括： 获取当前无人艇的状态信息及当前无人艇所感知的局部环境数据，并基于目标艇构建局部坐标系统一表示状态信息，得到当前无人艇所对应的感知状态信息； 基于所述感知状态信息，采用距离排序与填充裁剪机制构造结构化状态输入向量； 将所述结构化状态输入向量输入层级策略网络，所述层级策略网络的高层生成任务角色与行为决策，所述任务角色包括：前锋、侧翼以及后卫；所述行为决策包括：无威慑、非致命威慑以及致命威慑，低层结合高层输出与结构化状态输入向量中的环境状态生成航行速度与方向控制指令；其中，所述层级策略网络通过结构化奖励机制，采用强化学习对预设策略网络进行优化获得，包括： 在无人艇围捕训练环境中构建典型任务场景，并生成训练状态数据； 基于所述训练状态数据，针对协同无人艇与障碍物数量的动态变化，采用距离排序、填充与裁剪机制，将当前无人艇感知到的状态信息整理为统一格式的输入向量； 将所述输入向量输入至预设策略网络的输入层，通过多头注意力层对输入向量进行特征融合，生成多源状态的融合表示； 预设策略网络的决策层基于多头注意力层的输出生成任务角色与行为决策，并输出高层离散动作指令； 策略网络的基础层结合决策层的输出与多头注意力层的输出，生成连续控制指令； 执行连续控制指令并与无人艇围捕训练环境进行交互，更新无人艇状态； 基于结构化奖励函数，根据更新后无人艇状态和连续控制指令计算即时奖励，通过多智能体近端策略优化算法对预设策略网络进行优化，得到层级策略网络； 所述结构化奖励函数，包括： 用于前锋无人艇快速接近目标艇并正面封锁的前锋角色奖励函数；用于侧翼无人艇从两侧协助包围并增强威慑协同的侧翼角色奖励函数；用于后卫无人艇从目标艇后方实施压制，并在高威胁状态下威慑干预的后卫角色奖励函数； 控制当前无人艇根据所述航行速度与方向控制指令对目标艇执行围捕任务。

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