中国兵器科学研究院杨建获国家专利权
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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院申请的专利协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293153B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510773202.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统是由杨建;陈韦彤;牛培行;付博伟;石舟;陈龙设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统，包括：对无人机集群进行初始化和多源异构传感器数据同步；对每个无人机进行多机特征点匹配和初始位姿联合优化，构建得到初始位姿图；对无人机集群构建动态的分层通信拓扑；在分层通信拓扑的基础上，构建两级位姿图优化，得到统一的全局场景；利用轻量化深度学习模型，实时检测全局场景中的动态障碍物并移除；为每个无人机的计算资源进行动态分配，对失效节点进行快速接管和预测恢复；通过三维可视化工具实时展示全局场景和无人机集群的轨迹。本发明通过融合轻量化感知、分布式优化与动态资源调度，显著提升了无人机集群在复杂动态环境中的定位精度、协同效率及系鲁棒性。
本发明授权协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种协同SLAM算法与分布式优化的无人机集群定位方法，其特征在于，包括： S100，对无人机集群进行初始化和多源异构传感器数据同步； S200，对每个所述无人机之间进行多机特征点匹配和初始位姿联合优化，通过VIO预积分和SVD分解算法，构建得到初始位姿图； S300，对所述无人机集群构建动态的分层通信拓扑，动态选举产生主节点并划分通信子群，采用自适应分块编码技术对所述分层通信拓扑的传输数据进行处理； S400，在所述分层通信拓扑的基础上，构建两级位姿图优化，得到统一的全局场景； S500，利用轻量化深度学习模型，实时检测所述全局场景中的动态障碍物并移除； S600，基于负载均衡，为每个所述无人机的计算资源进行动态分配，对失效节点进行快速接管和预测恢复； S700，通过三维可视化工具实时展示所述全局场景和所述无人机集群的轨迹，同步监测定位精度、通信延迟和负载计算。
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