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龙图腾网获悉昆山市海进机械有限公司申请的专利一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120298708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510791774.9，技术领域涉及：G06V10/40；该发明授权一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法及系统是由张月勤;邱怀芹设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造技术领域，公开了一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法及系统，其中，一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法包括：通过KSVD算法和最优稀疏表示求解提取少量高代表性特征点；通过图注意力网络计算权重并利用能量最小化方法实现一致性约束；通过PC算法识别因果依赖关系并保留高信息量边连接；基于动态RRT算法生成套袋路径并采用阻抗控制实现力反馈执行建立多目标质量评价体系并通过贝叶斯优化自动调整系统参数，进行反馈优化；本发明通过KSVD算法和LARS算法提取少量高代表性特征点，结合因果批判性采样和路径规划与执行控制，使得计算复杂度有所降低。

本发明授权一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的高精度枕芯套袋方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过KSVD算法和最优稀疏表示求解提取少量高代表性特征点； 基于特征点建立图结构表示，通过图注意力网络计算权重并利用能量最小化方法实现一致性约束； 根据图结构表示通过PC算法识别因果依赖关系并保留高信息量边连接，优化特征点和拓扑关系； 根据优化后的特征点和拓扑关系，基于动态RRT算法生成套袋路径并采用阻抗控制实现力反馈执行，所述基于动态RRT算法生成套袋路径并采用阻抗控制实现力反馈执行的步骤包括： 基于动态RRT的最优路径规划，构建7维配置空间并在树的扩展过程中动态调整采样策略； 基于阻抗控制的力反馈执行，通过调节刚度和阻尼参数实现机械臂在套袋不同阶段的柔顺性控制，并设置异常检测机制在异常情况下自动暂停执行，阻抗控制的数学模型如下： ； 其中和分别是实际位置和期望位置，和分别是实际速度和期望速度，和分别是实际加速度和期望加速度，是外部力，、和分别是质量、阻尼和刚度矩阵； 针对特征点、图结构表示、优化后的特征点和拓扑关系和套袋路径，建立多目标质量评价体系并通过贝叶斯优化自动调整系统参数，进行反馈优化，所述建立多目标质量评价体系并通过贝叶斯优化自动调整系统参数的步骤包括： 基于视觉反馈的套袋质量评估，通过卷积神经网络结构评估位置精度、角度一致性、褶皱度、时间效率和平滑度； 多目标贝叶斯优化调优，采用高斯过程代理模型自动调整系统参数； 自适应记忆与持续学习，提取并存储成功套袋经验，通过相似度计算复用历史经验并持续优化系统性能。

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