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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510797866.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法是由王风华;宋科技;胡亚超;梁鸿;张千;钟敏设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法，属于定位技术领域，用于视觉定位，包括提取稀疏图像的全局图像特征和局部图像特征，构建特征数据库；将特征数据库和RGB图像进行最邻近搜索，获得稀疏度指标，计算伪视角的相机位姿，用训练主模型在伪视角下渲染彩色图与深度图，提取全局特征及局部特征并纳入特征数据库，结合目标彩色图构建2D‑3D对应关系，进行动态内点筛选和位姿求解，获得定位结果。本发明智能补全关键区域的视角缺失，有效提升三维场景中特征表达的均衡性与覆盖度，实现2D‑3D匹配关系的动态更新与误匹配剔除，从而显著提升定位精度与系统稳定性，在稀疏训练条件下具有更强的鲁棒性和实际可用性。

本发明授权一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向稀疏视角的三维高斯视觉定位方法，其特征在于，包括使用RGB图像和相机位姿训练三维高斯溅射模型，通过二维投影与可微渲染机制生成彩色图像与深度图，提取稀疏图像的全局图像特征和局部图像特征，构建特征数据库； 将特征数据库和RGB图像进行最邻近搜索，获得稀疏度指标，计算伪视角的相机位姿，用训练主模型在伪视角下渲染彩色图与深度图，提取全局特征及局部特征并纳入特征数据库，结合目标彩色图构建2D-3D对应关系，进行动态内点筛选和位姿求解，获得定位结果； 获得稀疏度指标包括，对三维高斯溅射模型中的高斯点，统计的可见视角集合，等同于所有能观测到的稀疏视角图像，对于第张稀疏视角图像，设观测到的高斯点集合为，的稀疏度指标为： ； 两张图像与的视角重叠度为二者可见高斯点集合的交并比： ； 式中，是第张稀疏视角图像，是观测到的高斯点集合； 使用稀疏度指标构建稀疏度排序列表； 计算伪视角的相机位姿包括，从稀疏度排序列表中选取稀疏度最低的作为待增强目标视角，在所有稀疏视角图像中筛选出与的大于设定阈值的图像集合： ； 为与在空间位置上欧氏距离最远的参考图像，位姿为，为平移向量，为单位四元数表示的旋转角度； 设的相机位姿为，插值生成的伪视角位姿定义为： ； ； ； ； 式中，为伪视角平移向量，为伪视角旋转角度，为插值因子，为中间参数； 进行动态内点筛选和位姿求解包括，在第轮迭代中，使用轮内点集合作为输入，采用PnP-RANSAC算法估计当前相机位姿匹配对，对每个匹配对计算重投影误差： ； 式中，表示相机投影函数，是相机内参矩阵，是二维关键点坐标，为通过图像局部关键点反投影得到的三维空间坐标； 若大于设定的阈值，将对应的匹配对从内点集合中剔除，得到更新后的轮内点集合； 得到后，基于匹配对，利用训练主模型渲染对应视角下的彩色图与深度图，提取局部特征并与待处理图像的局部特征重新匹配，构建轮增强内点集合，是外参矩阵中的相机旋转矩阵，是外参矩阵中的平移向量； 将与当前轮内点集合合并，得到轮内点集合： ； 式中，是第轮迭代的内点集合； 满足以下任一条件时迭代过程终止： （1）连续两轮内点集合交并比超过设定阈值： ； （2）迭代轮数超过最大设定值； 最终输出当前最优相机位姿作为待处理图像的定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。