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龙图腾网获悉江西五十铃汽车有限公司申请的专利一种基于双机械手协同的焊点检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120286927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796467.X，技术领域涉及：B23K31/12；该发明授权一种基于双机械手协同的焊点检测方法及系统是由胡坦能;黄雅芬;严崇;周祥;夏官兴;陈丹;刘立辉;吕臣明;曾凯;邬艳;徐德华;刘哲康;阙启正;陶成;邓江峰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双机械手协同的焊点检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双机械手协同的焊点检测方法及系统，涉及焊点检测技术领域，根据待测件数模和第一焊点参数信息确定第二焊点参数信息并确定焊点特征信息；根据焊点特征信息通过对相邻且几何特征相似的焊点进行合并确定检测区域和孤立焊点，并确定检测区域的质心且将质心和孤立焊点定义为路径控制点；根据路径控制点确定节点值和与节点值对应的基函数，以根据基函数、路径控制点和控制点权重确定路径点坐标；对路径点坐标进行优化确定第一轨迹，并对第一轨迹进行修正确定第二轨迹；控制一机械手夹持待测件并使另一机械手沿第二轨迹绕待测件移动以对焊点进行检测。本发明解决了现有技术中缺少一种焊接检测精度和效率高的焊点检测方法的问题。

本发明授权一种基于双机械手协同的焊点检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双机械手协同的焊点检测方法，其特征在于，所述方法包括： 接收待测件数模和第一焊点参数信息，以根据所述待测件数模和所述第一焊点参数信息确定第二焊点参数信息，将所述第一焊点参数信息和所述第二焊点参数信息合并确定焊点特征信息，其中所述第一焊点参数信息包括焊点坐标矩阵，该步骤具体为： 将所述待测件数模转化为三角网格；通过相邻三角面片的法向量变化率计算每个焊点所在曲面的局部曲率半径； 根据所述待测件数模和所述焊点坐标矩阵确定各个焊点区域对应的材料厚度，所述局部曲率半径和所述材料厚度为所述第二焊点参数； 所述方法还包括：根据所述焊点特征信息通过对相邻且几何特征相似的焊点进行合并确定检测区域和孤立焊点，并确定所述检测区域的质心且将所述质心和所述孤立焊点定义为路径控制点，该步骤具体为： 根据预设距离公式确定各个焊点与其他焊点之间的目标距离，并将所述目标距离小于第一预设值的焊点视为邻居点； 将所述邻居点数量大于第二预设值的焊点设定为核心点，从所述核心点出发合并所述核心点对应的所述邻居点形成所述检测区域，位于所述检测区域外的焊点为所述孤立焊点； 所述预设距离公式为： 其中，为两焊点坐标的差值，为两焊点对应曲率半径的差值，为两焊点对应厚度的差值，为权重参数； 所述方法还包括：根据所述路径控制点确定节点值和与所述节点值对应的基函数，以根据所述基函数、所述路径控制点和控制点权重确定路径点坐标，该步骤具体为： 通过预设质心公式计算所述检测区域质心，并将所述质心和所述孤立焊点定义为路径控制点； 根据所述路径控制点通过预设参数公式确定节点矢量和对应节点值； 递归计算所述节点值对应的三阶NURBS基函数； 根据所述基函数、所述路径控制点和控制点权重通过预设轨迹点公式确定路径点坐标； 所述预设质心公式为： 其中，为路径控制点坐标； 所述预设参数公式为： 为第个节点的值，为第个节点对应的路径控制点坐标，为相邻控制点第个节点和第个节点之间的欧式距离，为所有相邻控制点之间的欧式距离之和； 所述预设轨迹点公式为： 其中，为节点值对应的基函数，为权重参数，为控制点坐标； 所述方法还包括：对所述路径点坐标进行优化确定第一轨迹以使所述第一轨迹的时间目标和能量目标最优，并对所述第一轨迹进行修正确定第二轨迹，以使所述第二轨迹不与待测件或环境发生碰撞； 控制一机械手夹持所述待测件，并根据所述第二轨迹控制另一机械手绕所述待测件移动，以使机械手上的检测装置对所述待测件上的焊点进行检测，该步骤具体为： 判断待测目标的类型，若所述待测目标为孤立焊点，则以所述孤立焊点为中心确定预设半径的弓形区域，根据所述弓形区域的实时曲率代入预设步长计算公式确定对应的实时步长，以根据所述实时步长和预设速度对所述弓形区域进行扫描检测； 若所述待测目标为所述检测区域，根据实时步长和预设速度对所述检测区域进行扫描检测； 所述预设步长计算公式为： 其中，R为实时曲率，为实时步长。

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