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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院申请的专利基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510810577.7，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统是由杨建;张志涛;王泽平;马超群;陈龙;何镜设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统，包括：云端部署2D体素化的3DGS模型，重建场景，配置无人机通信；无人机定点旋转拍摄12张RGB‑D图像，构建全景视图的图像库；将无人机相机的内参和获取的图像库上传至云端；根据上传的图像库判断无人机所在的区域；基于特征密度从图像库中选择最优查询图像，通过邻近3DGS模型和图像数据库的特征匹配，获取初始位姿估计；通过3DGS渲染当前的位姿估计下的图像，通过特征匹配和PNP优化迭代得到更新位姿估计；将云端计算出的更新位姿估计传输至无人机终端，得到无人机定位。本发明能够实现无初始位姿估计下，高精度、低资源需求的无人机定位。

本发明授权基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维高斯破溅渲染场景的无人机室内定位方法，其特征在于，包括： S100，云端部署2D体素化的3DGS模型，用于重建场景，并配置无人机通信，具体包括：S110，向云端导入3DGS模型的参数，通过2D体素形式保存，其中，所述3DGS模型的参数的训练由事先对场景图像的采集、传输与计算得到；S120，向云端导入每个体素网格对应的场景内物体语义表，得到重建场景；S130，向云端配置无人机无线通信模块； S200，无人机定点旋转拍摄12张RGB-D图像，构建全景视图的图像库； S300，将无人机相机的内参和获取的所述图像库上传至云端； S400，云端根据上传的所述图像库判断所述无人机所在的区域，具体包括：S410，所述云端识别所述RGB-D图像中的物体，保存所述物体的语义信息；S420，将所述RGB-D图像中得到的物体的语义类别与各个体素区域的所述物体语义表进行比对识别，选取得到候选3DGS区域； S500，云端基于特征密度从所述图像库中选择最优查询图像，通过邻近3DGS模型和图像数据库的特征匹配，获取初始位姿估计，具体包括：S510，所述云端从所述图像库中提取12个视角下的所述RGB-D图像的Superpoint特征，选定特征最密集的视角作为查询图像；S520，提取所述候选3DGS区域中的3DGS参数和对应的图像数据库；S530，暴力搜索对应的图像数据库并与所述查询图像进行特征匹配，选取最接近的数据库图像对应的位姿作为初始位姿估计； S600，云端通过3DGS渲染当前的所述位姿估计下的图像，通过特征匹配和PNP优化迭代得到更新位姿估计； S700，将云端计算出的所述更新位姿估计传输至无人机终端，得到无人机定位。

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