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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510811805.2，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法是由严尉剑;俞涛;宗宇轩;衡量设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法，将鱼眼可通行空间检测与激光雷达可通行空间检测相融合，生成更准确、稳定的可通行空间占据栅格地图；鱼眼图像信息丰富，不会将雨雾、灰尘等检测为不可通行，将激光检测更新的栅格反投鱼眼图像，对于被鱼眼检测为可通行的栅格降低占据概率，对激光误检进行抑制，降低激光将灰尘和雨雾等误检为不可通行的影响；同时，由于鱼眼相机水平和垂直的视场角为180度，基本上无盲区，能够检测到激光盲区内的可通行空间情况，对处在盲区内的栅格并且被鱼眼检测为不可通行的栅格，进行占据概率维持，保证自动驾驶的安全性。

本发明授权一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法在权利要求书中公布了：1.一种融合鱼眼可通行空间检测的占据栅格地图生成方法，其特征在于，该方法用于设置有激光雷达和鱼眼相机的车辆，包括如下步骤： 结合激光雷达盲区信息建立基准占据栅格地图； 获取激光雷达可通行空间检测与鱼眼可通行空间检测作为输入数据； 根据接收到的当前帧激光雷达可通行空间检测的时间戳，并基于基准占据栅格地图，建立当前时刻的占据栅格地图； 根据自车的运动信息，将上一时刻的占据栅格地图信息转换到当前时刻的占据栅格地图中； 将当前时刻的占据栅格地图中所有栅格的占据概率减去一个先验值，使得未被激光雷达可通行空间检测更新的栅格，其占据概率能够降低； 将当前帧激光雷达可通行空间检测投射到当前时刻的占据栅格地图中，有激光检测点击中的栅格，为其占据概率加上一个固定值；将有激光投射的栅格再反投至鱼眼图像，得到对应的像素坐标，与鱼眼可通行空间边界进行比较，若栅格像素坐标处在鱼眼可通行空间检测边界下方，即鱼眼可通行空间检测认为栅格可通行，此时将栅格的占据概率减去一个固定值，降低栅格占据概率；若栅格像素坐标处在鱼眼可通行空间检测边界上方，即鱼眼可通行空间检测认为栅格不可通行，则不对栅格占据概率进行处理，以此达到融合鱼眼可通行空间的检测结果，更新栅格占据概率的效果； 激光雷达盲区内未被激光雷达可通行空间检测更新的栅格反投至鱼眼图像，得到对应的像素坐标，与鱼眼可通行空间边界进行比较，若栅格像素坐标处在鱼眼可通行空间检测边界下方，即鱼眼可通行空间检测认为栅格可通行，此时不对栅格占据概率进行处理；若栅格像素坐标处在鱼眼可通行空间检测边界上方，即鱼眼可通行空间检测认为栅格不可通行，则将此栅格在全局概率下降时减去的先验概率再加回来，达到结合鱼眼检测进行盲区维持的效果； 运动物体不以占据栅格地图形式表达，通过接收的目标跟踪结果清除目标轮廓内栅格的占据概率； 提取当前时刻的占据栅格地图中占据概率大于门限的栅格的索引，输出到下游使用。

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