中铁十九局集团有限公司;中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团轨道交通工程有限公司李长城获国家专利权
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龙图腾网获悉中铁十九局集团有限公司;中铁十九局集团第三工程有限公司;中铁十九局集团轨道交通工程有限公司申请的专利地下泄漏检测的无人机路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315456B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510823503.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权地下泄漏检测的无人机路径规划方法、装置、设备及介质是由李长城;管振祥;陈忠旭;寇海军;周冠南;李天雨;韩峰;阮承志设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本地下泄漏检测的无人机路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种地下泄漏检测的无人机路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取待检测区域的栅格地图，将栅格地图中各微区域分配给多个无人机，得到各无人机的初始路径，利用强化学习算法，根据各微区域的信息素浓度、各微区域的窗口时间、各无人机的位置信息、各无人机的电量信息以及障碍物信息中的至少一种，动态调整各无人机的初始路径，得到各无人机分别对应的动态调整后的路径，基于动态调整后的路径，控制各无人机飞行，以对待检测区域进行地下泄露的检测。可见，本公开实施例能够有效避免无人机之间出现重复检测和遗漏区域，提高了地下泄露检测的全面性和效率。
本发明授权地下泄漏检测的无人机路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种地下泄漏检测的无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待检测区域的栅格地图；其中，所述栅格地图被划分为多个微区域，所述微区域的中心点用于记录最后一次被扫描的时间以及信息素浓度，所述信息素浓度为当前微区域的扫描时间与所述扫描时间下地下泄漏概率加权计算得到的指标； 将所述栅格地图中各微区域分配给多个无人机，得到各无人机的初始路径； 预先对所述各微区域的信息素浓度、所述各微区域的窗口时间、所述各无人机的位置信息、所述各无人机的电量信息以及障碍物信息分别设置权重，利用强化学习算法优化各权重的组合方式，以动态调整所述各无人机的初始路径，得到所述各无人机分别对应的动态调整后的路径； 基于所述动态调整后的路径，控制所述各无人机飞行，以对所述待检测区域进行地下泄露的检测。
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