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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利物体单体化方法、电子设备和三维扫描重建设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510834722.5，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权物体单体化方法、电子设备和三维扫描重建设备是由邹俊逸设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体单体化方法、电子设备和三维扫描重建设备在说明书摘要公布了：本申请涉及三维重建技术领域，公开了一种物体单体化方法、电子设备和三维扫描重建设备。该方法包括：获取三维场景的3D点云数据和多帧图像；根据3D点云数据构建体素地图；对多帧图像分别进行目标检测，将检测到的目标物体投影至体素地图，得到每个目标物体的体素集合；根据体素地图和体素集合构建体素之间的邻接关系，生成加权无向图；将加权无向图中的体素划分为多个簇，其中，每个簇对应一个单体化的目标物体。本申请提高了物体单体化的准确度。

本发明授权物体单体化方法、电子设备和三维扫描重建设备在权利要求书中公布了：1.一种物体单体化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取三维场景的3D点云数据和多帧图像； 根据所述3D点云数据构建体素地图； 对所述多帧图像分别进行目标检测，将检测到的目标物体投影至所述体素地图，得到每个目标物体的体素集合，其中，若在多帧图像中检测到同一个目标物体，则该目标物体对应多个体素集合； 根据所述体素地图和所述体素集合构建体素之间的邻接关系，生成加权无向图； 将所述加权无向图中的体素划分为多个簇，其中，每个簇对应一个单体化的目标物体，对应同一个目标物体的多个体素集合内的体素被划分为一个簇； 所述对所述多帧图像分别进行目标检测，将检测到的目标物体投影至所述体素地图，得到每个目标物体的体素集合，包括： 对每帧图像进行目标检测，得到各图像中目标物体的2D边框； 针对每个2D边框区域获取所述目标物体的像素级掩码； 将各图像中的所述像素级掩码根据拍摄该图像的摄像机的参数投影至所述体素地图，得到每个目标物体的体素集合，其中，所述摄像机的参数包括内参和外参； 在所述将所述加权无向图中的体素划分为多个簇之后，所述方法还包括： 将所述多个簇反投影至所述多帧图像，得到每个簇在图像中的反投影2D边框； 判断所述反投影2D边框是否与至少一个所述2D边框匹配； 若是，保留所述反投影2D边框对应的簇； 若否，将所述反投影2D边框对应的簇去除。

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