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龙图腾网获悉深圳新智联软件有限公司申请的专利一种投影单姿态标定的方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510838467.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种投影单姿态标定的方法、系统、设备及介质是由郭佳彬;冀振设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种投影单姿态标定的方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种投影单姿态标定的方法、系统、设备及介质，涉及计算机视觉与投影交互技术领域，方法包括：生成多个标定图案，投射至标定平面，采集灰度图像，进行角点检测和亚像素精细化处理，获取投影仪图像和摄像头图像的角点对应关系，对投影仪和摄像头的投影矩阵进行迭代求解，分离内参矩阵和外参矩阵，计算基础矩阵与本质矩阵，分解获取摄像头相对于投影仪的旋转矩阵和平移向量；对摄像头成像畸变进行估计，得到畸变校正系数，进行畸变校正；统计校正过程中产生的重投影误差，调整投影仪和摄像头的参数，至误差满足预设精度要求。通过投影单姿态标定完成投影仪参数计算，标定流程无须调整姿态，提高自动化程度的同时，减少人工干预。

本发明授权一种投影单姿态标定的方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种投影单姿态标定的方法，其特征在于，包括： S1：动态生成多个空间线性无关的标定图案，通过投影仪将标定图案投射至标定平面，采集灰度图像；第一张标定图案由四角的ArUco标记以及中心的棋盘格构成，其余的标定图案从第一张的非线性图像变换中生成，不同标定图案之间须保证待识别的物点在三维空间中满足线性无关； S2：对灰度图像进行角点检测和亚像素精细化处理，获取投影仪图像和摄像头图像的角点对应关系；包括：在灰度图像上通过对像素点和邻域灰度值计算离散二阶导数场，构建非线性角点响应函数，用于反映候选角点区域的二阶曲率特征；以响应函数值和预设阈值为依据进行初步角点筛选，在每个初步角点的邻域内通过局部二次曲面拟合获取灰度极值点的亚像素偏移量，实现角点位置的精细化；根据变形图案中棋盘格或ArUco编码信息，将投影仪图案编码角点与精细化后的摄像头角点使用相同索引规则进行映射匹配，建立投影仪图案与摄像头图像之间的角点对应关系； S3：基于角点对应关系，对投影仪和摄像头的投影矩阵进行迭代求解，分离内参矩阵和外参矩阵； S4：根据对极几何约束计算基础矩阵与本质矩阵，进行分解获取摄像头相对于投影仪的旋转矩阵和平移向量； S5：根据外参和内参对摄像头成像畸变进行估计，得到畸变校正系数，根据畸变校正系数对摄像头图像进行畸变校正； S6：统计校正过程中产生的重投影误差，根据重投影误差动态调整投影仪和摄像头的参数，至重投影误差满足预设精度要求。

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