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龙图腾网获悉海杰亚(北京)医疗器械有限公司申请的专利一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120345970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510849929.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质是由祁霞;项铮;张雨萌;周凡渝;罗富良;黄乾富设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及手术机器人领域，公开了一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取双目相机捕捉的目标手术区域的双目图像；利用所述双目图像定位穿刺器械和目标靶点，所述穿刺器械安装于机械臂的末端，所述目标靶点用于标记穿刺器械的目标位置；根据定位得到的穿刺器械和目标靶点之间的误差，控制所述机械臂运动，以使经皮穿刺手术过程中穿刺器械与目标靶点之间保持相同的距离。本申请公开的经皮穿刺手术导航方法，解决了现有技术中利用红外光学定位系统进行手术导航的方式需要提前进行标定，手术导航的成本高且操作复杂的问题，至少可以达到无需标定即可实现经皮穿刺手术过程中的视觉伺服导航的效果。

本发明授权一种经皮穿刺手术导航方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种经皮穿刺手术导航方法，其特征在于，包括： 获取双目相机捕捉的目标手术区域的双目图像； 利用所述双目图像实时计算得到相机坐标系中穿刺器械的顶端和末端的坐标以及目标靶点的坐标，以定位穿刺器械和目标靶点，所述穿刺器械安装于机械臂的末端，所述目标靶点用于标记穿刺器械的目标位置，基于所述穿刺器械的顶端和末端的坐标得到第一特征向量，基于相机坐标系中所述目标靶点的坐标得到第二特征向量，所述第一特征向量用于表征所述穿刺器械的定位信息，所述第二特征向量用于表征目标靶点的定位信息； 计算所述第一特征向量与所述第二特征向量之间的误差； 在所述误差不满足预设条件的情况下，利用雅可比矩阵和所述误差计算机械臂的运动速度，所述雅可比矩阵用于描述第一变化量对第二变化量的微分，所述第一变化量是相机坐标系中第一特征向量的变化量，所述第二变化量是机械臂坐标系中机械臂末端的位置变化量； 根据计算得到的所述机械臂的运动速度控制所述机械臂运动，并更新所述雅可比矩阵，以使经皮穿刺手术过程中穿刺器械与目标靶点之间保持相同的距离，实现对呼吸运动引起的靶点位移的动态补偿。

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